基于柔性力感知技术的软体灵巧末端设计理论与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题相关的研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 软体机器人的定义及其应用 | 第12-15页 |
| 1.2.2 软体末端执行器的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 多维软体力/位传感器的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 软体多维力/位传感器设计理论 | 第24-47页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 基于液态敏感元件的全柔性传感器设计理论 | 第24-30页 |
| 2.2.1 全柔性传感器基础理论研究 | 第24-27页 |
| 2.2.2 全柔性传感器迟滞性优化理论研究 | 第27-30页 |
| 2.3 嵌入式全柔性多维力位传感器理论与实验研究 | 第30-43页 |
| 2.3.1 嵌入式全柔性多维力位传感器设计理论 | 第30-35页 |
| 2.3.2 嵌入式全柔性多维力位传感器性能分析 | 第35-37页 |
| 2.3.3 嵌入式全柔性多维力位传感器制造工艺 | 第37-39页 |
| 2.3.4 嵌入式全柔性多维力位传感器实验方法 | 第39-40页 |
| 2.3.5 嵌入式全柔性多维力位传感器标定实验 | 第40-43页 |
| 2.4 支持向量机回归的应用 | 第43-46页 |
| 2.4.1 支持向量机回归的基本介绍 | 第43-44页 |
| 2.4.2 基于SVR的传感器性能的优化 | 第44-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 多自由度自感知软体末端设计理论研究 | 第47-67页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 软体末端设计理论研究 | 第47-55页 |
| 3.2.1 单自由度矩形气腔软体末端设计理论 | 第48-50页 |
| 3.2.2 多通道气腔软体末端设计理论 | 第50-55页 |
| 3.3 自感知软体机器人运动学分析 | 第55-57页 |
| 3.4 软体末端工作空间分析 | 第57-58页 |
| 3.5 双腔软体末端大变形有限元分析 | 第58-64页 |
| 3.5.1 材料参数确定 | 第58-61页 |
| 3.5.2 有限元结果分析 | 第61-64页 |
| 3.6 双腔软体末端弯曲运动的实验及理论仿真验证 | 第64-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 自感知软体末端的制造工艺研究与样机研制 | 第67-74页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 自感知末端模具设计方法 | 第67-68页 |
| 4.3 自感知软体末端成型工艺研究 | 第68-70页 |
| 4.4 全柔性传感器制造工艺优化设计研究 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 自感知软体机器人的多功能硬件系统设计 | 第74-81页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 实验控制系统的硬件构建方案 | 第74-80页 |
| 5.2.1 控制系统的逻辑结构 | 第74-75页 |
| 5.2.2 控制系统硬件结构 | 第75-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 自感知软体末端系统的软件算法及实验研究 | 第81-92页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 自感知末端的上位机系统 | 第81-83页 |
| 6.3 自感知末端的实验研究 | 第83-89页 |
| 6.4 自感知末端的接触检测算法 | 第89-90页 |
| 6.5 下位机软件系统 | 第90-91页 |
| 6.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
