双柔性机械臂动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题选题背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-21页 |
| ·动力学建模研究 | 第11-13页 |
| ·动力学算法研究 | 第13-17页 |
| ·动力学控制研究 | 第17-21页 |
| ·课题研究的意义 | 第21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-23页 |
| 第2章 柔性机械臂的运动学分析 | 第23-30页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基本假设 | 第23-24页 |
| ·运动学分析 | 第24-28页 |
| ·1 杆的运动学分析 | 第24-26页 |
| ·2 杆的运动学分析 | 第26-28页 |
| ·变形的描述 | 第28-30页 |
| 第3章 柔性机械臂的动力学分析 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·系统的动能 | 第31-33页 |
| ·1 杆的动能 | 第31页 |
| ·2 杆的动能 | 第31-32页 |
| ·系统的总动能 | 第32-33页 |
| ·系统的应变能 | 第33-34页 |
| ·系统的广义外力 | 第34页 |
| ·动力学方程 | 第34-41页 |
| 第4章 柔性机械臂动力学方程的递推形式 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·柔性机械臂模型 | 第41-42页 |
| ·运动学分析 | 第42-46页 |
| ·动力学分析 | 第46-52页 |
| ·系统的动能 | 第47-49页 |
| ·系统的应变能 | 第49-50页 |
| ·系统的广义力 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第5章 数值仿真分析 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·数值计算方法 | 第55-57页 |
| ·数值计算软件 | 第57-59页 |
| ·数值仿真分析 | 第59-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
