| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 多轴机器人系统控制的背景和意义 | 第15-19页 |
| 1.2.1 多轴机器人系统同步控制的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 交叉耦合同步控制技术的发展 | 第17-18页 |
| 1.2.3 多轴机器人系统同步控制的意义 | 第18-19页 |
| 1.3 多轴机器人系统精度控制的研究方法 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要内容和章节安排 | 第20-22页 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 多轴机器人系统动力学模型及稳定性理论 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 基础理论知识 | 第22-23页 |
| 2.2.1 基本定义 | 第22-23页 |
| 2.3 Laypunov稳定性定理 | 第23-26页 |
| 2.3.1 Lyapunov直接方法 | 第24页 |
| 2.3.2 La Salle不变性原理 | 第24-26页 |
| 2.4 多轴机器人系统模型和结构特征 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人系统输出反馈非线性PD加同步位置控制 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 多轴机器人系统的PD加位置同步控制 | 第28-33页 |
| 3.2.1 输出反馈非线性PD加同步位置控制问题 | 第28-29页 |
| 3.2.2 多轴系统同步基本问题 | 第29-30页 |
| 3.2.3 控制器的设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 全局渐近稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.3 数值仿真与分析 | 第33-37页 |
| 3.4 本章总结 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人输入受限输出反馈饱和非线性PD加同步位置控制 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 机器人输入受限输出反馈饱和非线性PD加同步位置控制问题 | 第38-42页 |
| 4.2.1 问题的提出 | 第38-39页 |
| 4.2.2 控制器的设计 | 第39-41页 |
| 4.2.3 全局渐近稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.3 数值仿真与分析 | 第42-46页 |
| 4.4 本章总结 | 第46-48页 |
| 第五章 机器人系统输入受限饱和PID位置控制 | 第48-64页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 状态反馈输入受限PID控制 | 第48-56页 |
| 5.2.1 问题的提出 | 第48-49页 |
| 5.2.2 控制器的设计 | 第49-50页 |
| 5.2.3 全局稳定性分析 | 第50-53页 |
| 5.2.4 数值仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.3 输出反馈输入受限PID控制 | 第56-62页 |
| 5.3.1 控制器的设计 | 第56-57页 |
| 5.3.2 全局稳定性分析 | 第57页 |
| 5.3.3 数值仿真与分析 | 第57-62页 |
| 5.4 本章总结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 研究总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
