基于双目视觉的移动充电车的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状： | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状： | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容与关键技术综述 | 第19-20页 |
| 1.3.1 研究目标与内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 相关技术综述 | 第20页 |
| 1.4 论文结构 | 第20-22页 |
| 第二章 充电小车总体设计 | 第22-36页 |
| 2.1 系统硬件设计 | 第23-29页 |
| 2.1.1 控制模块 | 第23-26页 |
| 2.1.2 视觉模块 | 第26-28页 |
| 2.1.3 机械臂模块 | 第28-29页 |
| 2.2 系统软件分析 | 第29-34页 |
| 2.2.1 系统实现功能 | 第29-30页 |
| 2.2.2 开发环境介绍 | 第30-32页 |
| 2.2.3 PWM调速 | 第32-33页 |
| 2.2.4 机械臂控制 | 第33-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于双目立体测量的路径规划与避障功能 | 第36-68页 |
| 3.1 双目摄像机的标定 | 第36-44页 |
| 3.1.1 摄像机标定原理 | 第36-42页 |
| 3.1.2 标定仿真 | 第42-44页 |
| 3.2 图像立体匹配 | 第44-48页 |
| 3.2.1 极线校正 | 第44-46页 |
| 3.2.2 立体匹配 | 第46-47页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第47-48页 |
| 3.3 障碍物的检测与跟踪 | 第48-57页 |
| 3.3.1 障碍物检测 | 第48-51页 |
| 3.3.2 障碍物跟踪 | 第51-53页 |
| 3.3.3 距离测量 | 第53-54页 |
| 3.3.4 角度信息获取 | 第54-56页 |
| 3.3.5 仿真实验 | 第56-57页 |
| 3.4 路径规划 | 第57-66页 |
| 3.4.1 经典蚁群算法介绍 | 第57-59页 |
| 3.4.2 蚁群算法改进 | 第59-62页 |
| 3.4.3 避障功能实现 | 第62-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 机械臂运动学与轨迹规划 | 第68-90页 |
| 4.1 机械臂运动学基础 | 第68-73页 |
| 4.1.1 空间位姿的描述 | 第68-70页 |
| 4.1.2 坐标变换 | 第70-73页 |
| 4.2 机械臂运动学分析与求解 | 第73-79页 |
| 4.2.1 建立机械臂模型 | 第74-75页 |
| 4.2.2 正运动学方程的求解 | 第75-77页 |
| 4.2.3 逆运动学分析与求解 | 第77-79页 |
| 4.3 机械臂轨迹规划 | 第79-89页 |
| 4.3.1 关节空间中的轨迹规划 | 第80-84页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第84-89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 移动充电小车系统的实验与分析 | 第90-96页 |
| 5.1 路径规划仿真 | 第91-92页 |
| 5.2 避障功能的实地测试 | 第92-93页 |
| 5.3 充电插座对接实验 | 第93-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 总结 | 第96页 |
| 6.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 作者简介 | 第104-105页 |
