| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题概述 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.3 研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 1.4 小结 | 第17-18页 |
| 第二章 飞机总装关重件路径规划基本问题及分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 装配空间及位姿状态的定义 | 第18-19页 |
| 2.3 三维刚性零件装配路径规划基本方法 | 第19-25页 |
| 2.3.1 装配路径规划的定义 | 第19-20页 |
| 2.3.2 刚体姿态模型的表示 | 第20-22页 |
| 2.3.3 刚体的距离测度 | 第22-24页 |
| 2.3.4 碰撞检测 | 第24-25页 |
| 2.4 飞机总装关重件装配路径规划问题分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 飞机总装过程中关重件的定义和分类 | 第25页 |
| 2.4.2 飞机装配结构特点和总装装配工艺特点 | 第25-26页 |
| 2.4.3 飞机总装中装配路径规划的难点 | 第26-28页 |
| 2.5 飞机总装关重件路径规划研究框架 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 飞机总装关重件装配路径规划算法研究 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 经典RRT算法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 基本RRT算法 | 第29-31页 |
| 3.2.2 RRT算法的核心策略 | 第31页 |
| 3.2.3 基于基本RRT算法的常见改进算法 | 第31-35页 |
| 3.3 RB-RRT算法 | 第35-44页 |
| 3.3.1 Bi-RRT算法存在的问题 | 第35-36页 |
| 3.3.2 狭窄空间的处理 | 第36-41页 |
| 3.3.3 RB-RRT算法仿真实验与分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 飞机总装关重件路径规划的前后处理方法 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 装配路径规划前处理 | 第46-50页 |
| 4.2.1 装配工作空间的划分和确定 | 第46-48页 |
| 4.2.2 装配路径规划的阶段划分 | 第48-49页 |
| 4.2.3 装配路径规划前处理对比实验及分析 | 第49-50页 |
| 4.3 装配路径规划后处理 | 第50-57页 |
| 4.3.1 路径截短 | 第50-52页 |
| 4.3.2 路径平滑 | 第52-54页 |
| 4.3.3 路径修正 | 第54-55页 |
| 4.3.4 装配路径规划后处理效果实验与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 飞机总装关重件路径规划原型系统开发及应用实例 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 系统的体系架构 | 第58-59页 |
| 5.2.1 系统开发平台 | 第58页 |
| 5.2.2 系统开发框架 | 第58-59页 |
| 5.3 系统功能设计与实现 | 第59-65页 |
| 5.3.1 零件库与资源库 | 第60-62页 |
| 5.3.2 装配路径规划 | 第62-63页 |
| 5.3.3 装配路径生成 | 第63-65页 |
| 5.3.4 装配路径仿真 | 第65页 |
| 5.4 飞机总装关重件装配路径规划应用实例 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果(学术论文、发明专利等) | 第77页 |