城市建筑物场景点云配准算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 点云粗配准国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 点云精配准国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 目前研究存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 点云配准概述 | 第19-24页 |
| 2.1 点云配准原理 | 第19-21页 |
| 2.2 点云几何特征 | 第21-23页 |
| 2.2.1 点云邻域 | 第21-22页 |
| 2.2.2 点云法向量 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于ISS-SHOT特征点的点云粗配准 | 第24-37页 |
| 3.1 点云降噪与下采样 | 第25-26页 |
| 3.1.1 点云降噪 | 第25页 |
| 3.1.2 点云下采样 | 第25-26页 |
| 3.2 ISS-SHOT特征点提取 | 第26-28页 |
| 3.2.1 ISS关键点提取 | 第26-27页 |
| 3.2.2 SHOT特征描述子 | 第27-28页 |
| 3.3 同名点估计与参数计算 | 第28-29页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第29-36页 |
| 3.4.1 数据介绍 | 第29-30页 |
| 3.4.2 点云配准结果 | 第30-35页 |
| 3.4.3 算法评估 | 第35-36页 |
| 3.5 算法讨论 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于改进3D-NDT的点云精配准 | 第37-50页 |
| 4.1 NDT点云配准原理 | 第37-40页 |
| 4.1.1 NDT表达点云 | 第37-38页 |
| 4.1.2 NDT点云配准 | 第38-40页 |
| 4.2 拟牛顿法改进的3D-NDT算法 | 第40-43页 |
| 4.2.1 牛顿迭代求解参数 | 第40-42页 |
| 4.2.2 拟牛顿法改进求解参数 | 第42页 |
| 4.2.3 改进3D-NDT算法流程 | 第42-43页 |
| 4.3 实验与分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 数据介绍 | 第43-45页 |
| 4.3.2 实验一 | 第45-47页 |
| 4.3.3 实验二 | 第47-48页 |
| 4.4 算法讨论 | 第48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 结论与展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第59页 |
