| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源和背景 | 第8页 |
| 1.2 水下发射装置发展概述 | 第8-10页 |
| 1.3 伺服电机控制算法应用概述 | 第10-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 水下发射装置总体设计 | 第13-24页 |
| 2.1 水下发射装置系统功能及主要技术指标 | 第13页 |
| 2.1.1 系统功能 | 第13页 |
| 2.1.2 主要技术指标 | 第13页 |
| 2.2 水下发射装置总体设计方案 | 第13-15页 |
| 2.2.1 水下发射装置组成 | 第14页 |
| 2.2.2 各系统功能 | 第14-15页 |
| 2.3 水下发射装置机械结构设计 | 第15-23页 |
| 2.3.1 底座结构 | 第16-17页 |
| 2.3.2 摇架结构 | 第17-18页 |
| 2.3.3 发射管 | 第18-19页 |
| 2.3.4 燃气发生器结构 | 第19-20页 |
| 2.3.5 传动箱 | 第20-21页 |
| 2.3.6 电气接头密封箱结构 | 第21页 |
| 2.3.7 摆动限位结构 | 第21-23页 |
| 2.3.8 水密与防腐 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 水下发射装置运动特性分析 | 第24-32页 |
| 3.1 运动模式分析 | 第24-25页 |
| 3.1.1 匀速运动模式分析 | 第24页 |
| 3.1.2 正弦运动模式分析 | 第24-25页 |
| 3.2 转动惯量计算 | 第25页 |
| 3.3 输出力矩计算 | 第25-28页 |
| 3.3.1 科氏惯性力矩 | 第25-26页 |
| 3.3.2 不平衡力矩 | 第26页 |
| 3.3.3 水阻力力矩 | 第26-28页 |
| 3.4 伺服电机转速和扭矩计算 | 第28页 |
| 3.5 强度分析 | 第28-31页 |
| 3.5.1 校核齿面接触强度 | 第29-30页 |
| 3.5.2 校核齿根弯曲强度 | 第30页 |
| 3.5.3 校核传动系统结构强度 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 水下发射装置测控系统设计 | 第32-46页 |
| 4.1 测控系统设计方案 | 第32-33页 |
| 4.2 测控系统下位机控制软件开发 | 第33-39页 |
| 4.2.1 发射装置控制系统的电气连接 | 第33-35页 |
| 4.2.2 基于TwinCAT的伺服轴控制 | 第35-37页 |
| 4.2.3 基于TwinCAT的控制系统基本功能开发 | 第37-39页 |
| 4.3 测控系统上位机管理软件开发 | 第39-45页 |
| 4.3.1 基于VC++的上位机软件开发介绍 | 第39-40页 |
| 4.3.2 VC++与TwinCAT通讯接口的实现 | 第40-43页 |
| 4.3.3 基于VC++的上位机软件运行调试 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 水下发射装置建模与仿真 | 第46-61页 |
| 5.1 电流环设计与仿真 | 第46-51页 |
| 5.1.1 电流环的组成及数学模型 | 第46-48页 |
| 5.1.2 电流环控制参数整定分析 | 第48-50页 |
| 5.1.3 电流环性能分析 | 第50-51页 |
| 5.2 速度环设计与仿真 | 第51-59页 |
| 5.2.1 速度环的组成及数学模型 | 第51-54页 |
| 5.2.2 速度环控制参数整定分析 | 第54-58页 |
| 5.2.3 速度环性能分析 | 第58-59页 |
| 5.3 位置环设计与仿真 | 第59-60页 |
| 5.3.1 位置环的数学模型 | 第59页 |
| 5.3.2 位置环性能分析 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 水下发射控制实验研究 | 第61-75页 |
| 6.1 实验方案 | 第61页 |
| 6.2 实验平台搭建 | 第61-62页 |
| 6.3 水密性检测实验 | 第62-63页 |
| 6.3.1 水密性检测实验设计 | 第63页 |
| 6.3.2 水密性检测实验分析 | 第63页 |
| 6.4 点动控制实验 | 第63-65页 |
| 6.4.1 点动实验设计 | 第63-64页 |
| 6.4.2 点动控制分析 | 第64-65页 |
| 6.5 联动控制实验 | 第65-70页 |
| 6.5.1 联动实验设计 | 第65页 |
| 6.5.2 联动控制分析 | 第65-70页 |
| 6.6 点火联动信号检测实验 | 第70-72页 |
| 6.6.1 点火联动信号检测实验设计 | 第70-71页 |
| 6.6.2 点火联动信号检测实验分析 | 第71-72页 |
| 6.7 限位检测实验 | 第72-74页 |
| 6.7.1 机械限位检测实验 | 第72-73页 |
| 6.7.2 电气限位检测实验 | 第73-74页 |
| 6.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第75页 |
| 7.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第82页 |