| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 机械臂研究现状 | 第11-23页 |
| 1.2.1 刚性机械臂 | 第12-13页 |
| 1.2.2 柔性机械臂 | 第13-22页 |
| 1.2.3 柔性机械臂用硅橡胶 | 第22-23页 |
| 1.3 橡胶有限元模拟 | 第23-25页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 实验材料及方法 | 第27-36页 |
| 2.1 原材料 | 第27-28页 |
| 2.2 Ecoflex00-30及PDMS固化工艺试验方案 | 第28-31页 |
| 2.2.1 Ecoflex 00-30固化工艺参数及方案 | 第28-29页 |
| 2.2.2 Ecoflex 00-50固化工艺参数及方案 | 第29页 |
| 2.2.3 PDMS固化工艺参数及方案 | 第29-30页 |
| 2.2.4 Ecoflex 00-30-PDMS复合结构的制备 | 第30-31页 |
| 2.3 柔性机械臂制备 | 第31-32页 |
| 2.4 材料的表征与测试 | 第32-36页 |
| 2.4.1 力学性能测试 | 第32页 |
| 2.4.2 动态热机械(DMA)分析 | 第32-33页 |
| 2.4.3 差示扫描量热法 | 第33页 |
| 2.4.4 组织结构表征 | 第33页 |
| 2.4.5 气动性能测试 | 第33-36页 |
| 第3章 柔性机械臂结构设计 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 柔性机械臂结构设计及有限元模拟 | 第36-42页 |
| 3.2.1 各向同性超弹性材料本构模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 柔性机械臂结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.3 柔性机械臂结构有限元模拟 | 第39-42页 |
| 3.3 外加纤维层柔性机械臂设计及有限元模拟 | 第42-48页 |
| 3.3.1 各向异性超弹性材料本构模型 | 第42-44页 |
| 3.3.2 材料不稳定性分析方法—Riks方法 | 第44页 |
| 3.3.3 外加纤维层柔性机械臂结构设计 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 硅橡胶材料固化工艺对性能及结构影响 | 第49-86页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 固化工艺Ecoflex 00-30对性能及结构影响 | 第49-64页 |
| 4.2.1 双组分配比对Ecoflex 00-30力学性能影响 | 第49-50页 |
| 4.2.2 固化温度对Ecoflex 00-30性能及结构影响 | 第50-57页 |
| 4.2.3 固化时间对Ecoflex 00-30性能及结构影响 | 第57-61页 |
| 4.2.4 Ecoflex 00-30老化性能 | 第61-64页 |
| 4.3 固化工艺对Ecoflex 00-50性能及结构影响 | 第64-72页 |
| 4.3.1 固化温度对Ecoflex 00-50性能及结构影响 | 第64-67页 |
| 4.3.2 固化时间对Ecoflex 00-50性能及结构影响 | 第67-69页 |
| 4.3.3 Ecoflex 00-50老化性能 | 第69-72页 |
| 4.4 固化工艺对PDMS性能及结构影响 | 第72-82页 |
| 4.4.1 固化温度对PDMS性能及结构影响 | 第72-76页 |
| 4.4.2 固化时间对PDMS性能及结构影响 | 第76-79页 |
| 4.4.3 PDMS老化性能 | 第79-82页 |
| 4.5 Ecoflex 00-30-PDMS层状复合结构力学行为 | 第82-85页 |
| 4.5.1 Ecoflex 00-30-PDMS层状复合结构力学性能 | 第82-83页 |
| 4.5.2 复合结构断裂特性 | 第83-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 柔性机械臂气动行为 | 第86-96页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 机械臂单次气动行为 | 第86-88页 |
| 5.3 柔性机械臂循环气动行为 | 第88-94页 |
| 5.3.1 柔性机械臂循环过程中运动行为 | 第88-94页 |
| 5.3.2 柔性机械臂的循环失效 | 第94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 结论 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
