多旋翼无人机复合导航系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与章节安排 | 第11-12页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第11页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第12-17页 |
| 2.1 性能指标与整体方案设计 | 第12-13页 |
| 2.2 模块化设计思想 | 第13页 |
| 2.3 处理器的选择 | 第13-14页 |
| 2.4 CAN-BUS通信 | 第14-16页 |
| 2.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 导航系统基础理论 | 第17-25页 |
| 3.1 坐标系定义 | 第17页 |
| 3.2 姿态角理论 | 第17-21页 |
| 3.2.1 欧拉角 | 第18页 |
| 3.2.2 方向余弦矩阵 | 第18-19页 |
| 3.2.3 四元数 | 第19-21页 |
| 3.3 卡尔曼滤波理论 | 第21-24页 |
| 3.3.1 线性卡尔曼滤波器 | 第21-22页 |
| 3.3.2 拓展卡尔曼滤波(EKF)理论 | 第22-24页 |
| 3.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 导航算法以及数据融合 | 第25-36页 |
| 4.1 传感器数据预处理 | 第25-27页 |
| 4.1.1 传感器误差分析 | 第25-26页 |
| 4.1.2 原始数据滤波处理 | 第26-27页 |
| 4.2 姿态角解算 | 第27-30页 |
| 4.3 姿态角补偿 | 第30-31页 |
| 4.4 基于拓展卡尔曼滤波的GPS/INS算法 | 第31-35页 |
| 4.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 系统硬件与软件设计 | 第36-53页 |
| 5.1 引言 | 第36页 |
| 5.2 硬件设计 | 第36-43页 |
| 5.2.1 六轴传感器电路设计 | 第36-37页 |
| 5.2.2 气压计电路设计 | 第37-38页 |
| 5.2.3 地磁计电路设计 | 第38页 |
| 5.2.4 GPS模块电路设计 | 第38-40页 |
| 5.2.5 电源模块电路设计 | 第40-41页 |
| 5.2.6 PCB设计 | 第41-43页 |
| 5.3 软件设计 | 第43-52页 |
| 5.3.1 系统程序总体流程设计 | 第43-44页 |
| 5.3.2 系统的任务分配 | 第44页 |
| 5.3.3 嵌入式软件设计 | 第44-49页 |
| 5.3.4 IAP在线升级 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 实验验证与分析 | 第53-65页 |
| 6.1 实验与分析 | 第53-55页 |
| 6.1.1 实验器材 | 第53-55页 |
| 6.1.2 分析软件 | 第55页 |
| 6.2 实验结果与分析 | 第55-64页 |
| 6.2.1 硬件改进效果测试 | 第55页 |
| 6.2.2 原始数据验证 | 第55-61页 |
| 6.2.3 姿态解算算法的验证 | 第61-63页 |
| 6.2.4 GPS/INS算法的验证 | 第63-64页 |
| 6.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 7.1 总结 | 第65页 |
| 7.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
