Delta机械手尺度综合和动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 Delta机器手发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 Delta机器手研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 尺度综合和运动学分析 | 第11-12页 |
| 1.3.2 动力学发展 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 位置反解和动力学设计分析 | 第16-28页 |
| 2.1 Delta机械手参数化结构设计 | 第16-18页 |
| 2.2 Delta机器人结构分析 | 第18-19页 |
| 2.3 Delta机械手位置反解 | 第19-24页 |
| 2.3.1 位置反解分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 位置反解验证 | 第22-24页 |
| 2.4 动力学设计分析 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 DELTA机械手尺度综合 | 第28-34页 |
| 3.1 雅可比矩阵 | 第28-29页 |
| 3.2 尺度综合优化函数的建立 | 第29-30页 |
| 3.3 目标函数的求解 | 第30-33页 |
| 3.3.1 尺寸参数范围的选取 | 第30-31页 |
| 3.3.2 尺寸参数优化过程 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 动力学分析 | 第34-56页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 拉格朗日方程法简介 | 第34-37页 |
| 4.3 系统能量求解 | 第37-43页 |
| 4.3.1 系统势能求解 | 第37页 |
| 4.3.2 系统动能求解 | 第37-39页 |
| 4.3.3 动力学建模 | 第39-43页 |
| 4.4 Delta机械手仿真分析 | 第43-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 DELTA机械手的研制 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 Delta机械手系统设计 | 第56-62页 |
| 5.2.1 硬件配置 | 第56-57页 |
| 5.2.2 交互界面设计 | 第57-59页 |
| 5.2.3 控制模块设计 | 第59-61页 |
| 5.2.4 Vision模块设计 | 第61-62页 |
| 5.3 试验分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |
