| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题选题来源和背景 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.3 全方位移动机器人移动机构与运动控制的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 论文主要内容及工作安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 全方位机器人底盘机械结构设计 | 第16-34页 |
| 2.1 全方位移动机器人底盘设计要求 | 第16-17页 |
| 2.2 底盘移动能力分析 | 第17-19页 |
| 2.3 底盘驱动力分析计算 | 第19-23页 |
| 2.3.1 底盘设计参数 | 第19-20页 |
| 2.3.2 驱动力计算 | 第20-23页 |
| 2.4 底盘机械系统设计 | 第23-29页 |
| 2.4.1 电机选择 | 第23-25页 |
| 2.4.2 传动结构设计 | 第25-28页 |
| 2.4.3 驱动部件选择 | 第28-29页 |
| 2.5 底盘机械结构 | 第29-30页 |
| 2.6 关键零件强度校核 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 全方位移动机器人运动性能分析 | 第34-48页 |
| 3.1 运动学模型 | 第34-38页 |
| 3.2 运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 逆运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 正运动学分析 | 第41页 |
| 3.3 实际运动过程分析 | 第41-43页 |
| 3.3.1 平动情况 | 第41-43页 |
| 3.3.2 转动运动情况 | 第43页 |
| 3.3.3 转动运动加平动运动情况 | 第43页 |
| 3.4 动力学分析 | 第43-45页 |
| 3.5 全方位移动机器人运动控制方案选择 | 第45-47页 |
| 3.5.1 基于运动学模型的运动控制 | 第45-46页 |
| 3.5.2 基于动力学模型的运动控制 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 全方位移动机器人运动控制实现 | 第48-64页 |
| 4.1 运动控制整体方案 | 第48-49页 |
| 4.2 运动控制系统的硬件选择与设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 主控芯片选择及最小系统设计 | 第49-52页 |
| 4.2.2 电源管理模块 | 第52-54页 |
| 4.2.3 PWM信号的产生 | 第54-55页 |
| 4.3 正交编码采集与测速 | 第55-58页 |
| 4.3.1 增量式编码器原理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 测速实现 | 第56-58页 |
| 4.4 PID算法原理及STM32的实现 | 第58-63页 |
| 4.4.1 PID算法原理 | 第58-61页 |
| 4.4.2 增量式PID算法的STM32实现 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 全方位移动机器人避障功能实现 | 第64-70页 |
| 5.1 硬件选型 | 第64-66页 |
| 5.2 避障功能总体方案 | 第66-67页 |
| 5.3 硬件间的通信 | 第67-68页 |
| 5.4 避障功能实现 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |