齿轮传动伺服系统非线性摩擦补偿控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 摩擦模型及摩擦补偿理论基础 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摩擦动态过程分析 | 第15-17页 |
| 2.3 摩擦模型理论基础 | 第17-23页 |
| 2.3.1 静态摩擦模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 动态摩擦模型 | 第19-23页 |
| 2.4 摩擦补偿方法 | 第23-25页 |
| 2.4.1 基于摩擦模型的补偿方法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 不基于摩擦模型的补偿方法 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 实验 | 第26-33页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 多用途传动摩擦实验平台简介 | 第26-28页 |
| 3.3 实验测试 | 第28-32页 |
| 3.3.1 齿轮传动机构的转速-转矩测试 | 第28-31页 |
| 3.3.2 齿轮传动系统转速-转矩实验数据处理 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于LuGre摩擦模型的摩擦前馈补偿研究 | 第33-47页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方案 | 第34-37页 |
| 4.2.1 齿轮传动系统动力学建模 | 第35-37页 |
| 4.3 LuGre摩擦模型的参数辨识 | 第37-42页 |
| 4.3.1 模型静态参数辨识 | 第37-41页 |
| 4.3.2 模型动态参数辨识 | 第41-42页 |
| 4.4 基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方案 | 第42-43页 |
| 4.5 仿真结果 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 基于LuGre摩擦模型的自适应摩擦补偿研究 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 齿轮传动系统数学模型建立 | 第47-48页 |
| 5.3 齿轮传动系统自适应控制器设计 | 第48-50页 |
| 5.4 Matlab仿真分析 | 第50-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第56页 |
| 6.2 论文展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录 | 第64-65页 |
| A作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
| B作者在攻读硕士期间获得的荣誉 | 第64-65页 |
