| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 农业采摘机器人发展综述 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 避障路径规划算法研究进展及现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 末端夹持器研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 研究目的及内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 采摘机械手运动学分析及路径规划算法研究 | 第20-36页 |
| 2.1 机器人运动分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 数学基础 | 第20页 |
| 2.1.2 Denavit-Hartenberg(D-H)法 | 第20-22页 |
| 2.2 机器人运动学方程的建立 | 第22-28页 |
| 2.2.1 机器人正运动学方程的建立 | 第22-25页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学方程的建立 | 第25-28页 |
| 2.3 机器人运动仿真及验证 | 第28-31页 |
| 2.3.1 机器人工具箱(Robotics Tool Box)简介 | 第28-29页 |
| 2.3.2 机器人运动学仿真 | 第29-31页 |
| 2.4 机器人路径规划研究 | 第31-35页 |
| 2.4.1 典型的避撞路径规划方法 | 第31-33页 |
| 2.4.2 基于障碍物边界采样(Obs-Visibilitiy-PRM) | 第33-34页 |
| 2.4.3 基于双向扩展随机树算法(RRT-connect)局部规划器 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 甜橙的物理力学特性研究 | 第36-44页 |
| 3.1 甜橙的人工采摘分析 | 第36页 |
| 3.2 甜橙果实的压缩特性 | 第36-39页 |
| 3.2.1 实验材料以及测量仪器 | 第36-37页 |
| 3.2.2 理论分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 实验方法及过程 | 第38页 |
| 3.2.4 甜橙实验结果分析 | 第38-39页 |
| 3.3 果实表面摩擦力特性研究 | 第39-42页 |
| 3.3.1 实验原理及方法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 末端夹持器设计及力学和运动学分析 | 第44-54页 |
| 4.1 末端夹持器设计 | 第44-48页 |
| 4.1.1 整体结构设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 手指结构设计 | 第45-46页 |
| 4.1.3 传动机构设计 | 第46页 |
| 4.1.4 驱动方式的选择 | 第46-47页 |
| 4.1.5 步进电机技术参数的选择 | 第47-48页 |
| 4.2 夹持力与稳定性分析 | 第48-51页 |
| 4.3 手指运动分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 末端夹持器结构参数设计及运动学仿真 | 第54-74页 |
| 5.1 ADAMS多体系统动力学仿真软件介绍 | 第54-55页 |
| 5.2 手指结构参数优化设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 设计研究(DS) | 第56-59页 |
| 5.2.2 试验设计 | 第59页 |
| 5.3 末端夹持器ADAMS仿真 | 第59-69页 |
| 5.3.1 欠驱动机械手三维模型的建立 | 第59-65页 |
| 5.3.2 手指参数仿真 | 第65-69页 |
| 5.4 主要部件结构有限元分析 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 本文创新与不足 | 第75-76页 |
| 6.2.1 创新点 | 第75页 |
| 6.2.2 不足与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录(攻读硕士学位期间科研成果) | 第82页 |
