| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 我国输电网络现状及未来发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.1.2 电缆隧道的运维安全问题 | 第12页 |
| 1.2 电缆隧道巡检机器人国内外研究状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第14-17页 |
| 1.3 电缆隧道巡检机器人存在的主要技术问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题研究目的及内容 | 第18-20页 |
| 第二章 电缆隧道巡检机器人机械系统总体设计 | 第20-40页 |
| 2.1 机器人总体设计目标 | 第20-22页 |
| 2.1.1 电缆隧道内部环境 | 第20-21页 |
| 2.1.2 机械系统设计目标 | 第21-22页 |
| 2.2 行走系统设计 | 第22-32页 |
| 2.2.1 行走系统方案选择 | 第22-23页 |
| 2.2.2 行走系统结构设计 | 第23-32页 |
| 2.3 伸缩系统设计 | 第32-37页 |
| 2.3.1 伸缩系统方案选择 | 第32-34页 |
| 2.3.2 伸缩系统结构设计 | 第34-37页 |
| 2.4 机器人本体系统设计 | 第37-38页 |
| 2.5 巡检机器人机械系统整体装配 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 电缆隧道巡检机器人机械系统参数分析 | 第40-48页 |
| 3.1 行走系统驱动力估算 | 第40-41页 |
| 3.2 机器人爬坡性能分析 | 第41-43页 |
| 3.3 最小转弯半径分析 | 第43-45页 |
| 3.3.1 机构约束下最小转弯半径 | 第43-44页 |
| 3.3.2 运动约束下最小转弯半径 | 第44-45页 |
| 3.4 驱动电机选型 | 第45-46页 |
| 3.4.1 行走系统驱动电机选型 | 第45页 |
| 3.4.2 伸缩系统驱动电机选型 | 第45-46页 |
| 3.5 电机导轨压簧参数计算 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 电缆隧道巡检机器人关键零部件静力学分析与优化 | 第48-63页 |
| 4.1 有限元简介 | 第48-50页 |
| 4.1.1 有限元法简介 | 第48-49页 |
| 4.1.2 ANSYS Workbench简介 | 第49-50页 |
| 4.2 轨道结构静力学分析和参数优化 | 第50-58页 |
| 4.2.1 轨道截面参数优化 | 第50-54页 |
| 4.2.2 轨道挠度分析 | 第54-58页 |
| 4.3 机器人本体接口优化分析 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 电缆隧道巡检机器人虚拟样机建模与运动仿真及物理样机初步测试 | 第63-76页 |
| 5.1 ADAMS软件简介 | 第63-65页 |
| 5.1.1 多体动力学理论基础 | 第63-64页 |
| 5.1.2 ADAMS软件应用 | 第64-65页 |
| 5.2 电缆隧道巡检机器人虚拟样机建模 | 第65-67页 |
| 5.3 电缆隧道巡检机器人运动性能仿真 | 第67-73页 |
| 5.3.1 直线运动下行走系统仿真及结果分析 | 第67-70页 |
| 5.3.2 伸缩系统独立工作运动仿真及结果分析 | 第70-71页 |
| 5.3.3 行走系统和伸缩系统组合工作运动仿真及结果分析 | 第71-73页 |
| 5.4 电缆隧道巡检机器人物理样机测试 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及专利 | 第82页 |
