基于双目立体视觉的目标测距技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双目立体视觉的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 双目立体视觉的基本相关技术 | 第11页 |
| 1.4 课题主要研究内容与安排 | 第11-12页 |
| 2.双目立体视觉的测量原理 | 第12-26页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第12-13页 |
| 2.2 视觉测量坐标系 | 第13-17页 |
| 2.2.1 四个基本坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2.2 四个坐标系间的变换关系 | 第14-17页 |
| 2.3 平行型双目摄像机的测距原理 | 第17-18页 |
| 2.4 摄像机的标定方法 | 第18-19页 |
| 2.4.1 传统的摄像机标定法 | 第18-19页 |
| 2.4.2 自标定法 | 第19页 |
| 2.5 张正友摄像机标定法 | 第19-22页 |
| 2.5.1 单应矩阵的计算 | 第19-20页 |
| 2.5.2 摄像机内外参数求解 | 第20-21页 |
| 2.5.3 双目摄像机的相对外参数求解 | 第21-22页 |
| 2.6 双目摄像机的标定实验 | 第22-25页 |
| 2.6.1 单摄像机的标定 | 第23-24页 |
| 2.6.2 双目摄像机的立体标定 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 3.图像的特征提取及匹配 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 SURF特征提取 | 第26-30页 |
| 3.2.1 SURF特征点的检测 | 第26-27页 |
| 3.2.2 极值点的检测 | 第27-28页 |
| 3.2.3 特征点方向 | 第28页 |
| 3.2.4 特征描述子 | 第28-30页 |
| 3.3 PCA边缘检测 | 第30-31页 |
| 3.4 张量 | 第31-37页 |
| 3.4.1 张量的定义 | 第31-32页 |
| 3.4.2 结构张量的定义 | 第32-33页 |
| 3.4.3 线性结构张量 | 第33-35页 |
| 3.4.4 非线性结构张量 | 第35-36页 |
| 3.4.5 扩展的结构张量 | 第36-37页 |
| 3.5 图像立体匹配 | 第37-39页 |
| 3.5.1 图像立体匹配分类 | 第37-38页 |
| 3.5.2 匹配准则 | 第38-39页 |
| 3.5.3 特征点匹配 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4.平行型双目立体视觉的目标测距 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 平行型双目摄像机的测距原理 | 第40-41页 |
| 4.3 平行型双目摄像机的测距实验 | 第41-47页 |
| 4.3.1 标定实验 | 第41页 |
| 4.3.2 匹配实验 | 第41-47页 |
| 4.3.3 匹配误差分析及测距结果 | 第47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5.会聚型双目立体视觉的目标车辆测距 | 第48-56页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 会聚型双目摄像机测距原理 | 第48-51页 |
| 5.3 测距实验 | 第51-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 6.总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录：硕士研究生阶段学术成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
