| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 手术机器人国内外研究现状及发展动态分析 | 第14-19页 |
| 1.2.1 手术机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 定位机械臂研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 主动机械臂的操作 | 第18-19页 |
| 1.3 推进机构国内外研究现状 | 第19-26页 |
| 1.3.1 导管/导丝推进机构的研究状况 | 第19-23页 |
| 1.3.2 操作机构研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3.3 手术机器人主从控制的研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 微创介入手术机器人推进机构的关键技术与实现方法 | 第26-29页 |
| 1.4.1 送管动作实现 | 第26-27页 |
| 1.4.2 球囊/支架递送 | 第27页 |
| 1.4.3 碰触力的检测 | 第27-28页 |
| 1.4.4 消毒功能的实现 | 第28页 |
| 1.4.5 反馈技术 | 第28-29页 |
| 1.5 课题来源 | 第29页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 微创血管介入手术系统分析 | 第31-42页 |
| 2.1 血管栓塞机理及治疗原理 | 第31-32页 |
| 2.2 冠脉介入（心脏支架术）手术过程 | 第32-35页 |
| 2.3 介入治疗手术过程 | 第35-39页 |
| 2.4 心血管微创介入手术机器人系统构成 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 定位机械臂设计与分析 | 第42-56页 |
| 3.1 系统要求及定位机械臂操控方式分析 | 第42页 |
| 3.2 机械臂设计方案分析与确定 | 第42-55页 |
| 3.2.1 主动机械臂方案 | 第42-43页 |
| 3.2.2 主动机械臂设计与分析 | 第43-48页 |
| 3.2.3 被动机械臂方案 | 第48-52页 |
| 3.2.4 被动机械臂设计与分析 | 第52-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 推进机构设计与分析 | 第56-71页 |
| 4.1 推进机构设计要求 | 第56-57页 |
| 4.2 推进机构设计方案分析与确定 | 第57-70页 |
| 4.2.1 推进机构介绍 | 第57-59页 |
| 4.2.2 推进机构设计与分析 | 第59-69页 |
| 4.2.3 推进机构的相关性能指标 | 第69-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 主动定位机械臂的操控方法 | 第71-82页 |
| 5.1 主动定位机械臂操控方式分析 | 第71-72页 |
| 5.1.1 机械臂介绍 | 第71页 |
| 5.1.2 机械臂运动分析 | 第71-72页 |
| 5.2 传感器信号转化 | 第72-77页 |
| 5.2.1 六维控制器介绍 | 第72-74页 |
| 5.2.2 信号转化 | 第74-77页 |
| 5.3 机械臂的操控 | 第77-81页 |
| 5.3.1 机构转化与位姿矩阵 | 第77-78页 |
| 5.3.2 逆运动学求解 | 第78-79页 |
| 5.3.3 数值算例验证 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 推进机构主从控制方式 | 第82-98页 |
| 6.1 主从控制方式 | 第82-84页 |
| 6.2 捻旋力分析 | 第84-90页 |
| 6.3 主从操作 | 第90-97页 |
| 6.3.1 移动动作 | 第92-93页 |
| 6.3.2 旋转动作 | 第93-94页 |
| 6.3.3 力感觉实现原理 | 第94-97页 |
| 6.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第7章 人机交互力反馈 | 第98-108页 |
| 7.1 人的操作 | 第98-100页 |
| 7.2 人体上肢操作的运动分析 | 第100-105页 |
| 7.2.1 人体上肢模型 | 第100-103页 |
| 7.2.2 上肢机构的雅可比矩阵 | 第103-105页 |
| 7.3 人体上肢操作的静力分析 | 第105-106页 |
| 7.4 上肢对反馈力的感应 | 第106-107页 |
| 7.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第8章 控制策略及实验 | 第108-120页 |
| 8.1 血管介入手术机器人硬件设计 | 第108-110页 |
| 8.1.1 硬件组成 | 第108-109页 |
| 8.1.2 通信连接 | 第109-110页 |
| 8.2 血管介入手术机器人系统实验 | 第110-119页 |
| 8.2.1 主动机械臂重复定位精度实验 | 第110-114页 |
| 8.2.2 推进机构动作实验 | 第114-115页 |
| 8.2.3 系统动物实验 | 第115-119页 |
| 8.3 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 作者简介 | 第134页 |