基于ARM的弧焊机器人示教控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源及研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 总体方案选择依据 | 第11-16页 |
| 1.2.1 不同品牌示教器介绍 | 第11-13页 |
| 1.2.2 嵌入式操作系统选择 | 第13-15页 |
| 1.2.3 现场总线选择 | 第15-16页 |
| 1.3 系统总体方案 | 第16-20页 |
| 1.3.1 XYZ+R 型四轴机器人 | 第16-18页 |
| 1.3.2 控制系统总体架构 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.1 本文的研究目标 | 第20页 |
| 1.4.2 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人示教控制系统硬件电路设计 | 第22-29页 |
| 2.1 嵌入式示教运动控制器硬件电路 | 第22-24页 |
| 2.1.1 基于 S3C6410 核心板的介绍 | 第23-24页 |
| 2.1.2 控制器输入输出接口硬件电路 | 第24页 |
| 2.2 按键扫描电路板 | 第24-26页 |
| 2.3 焊枪摆动轴驱动电路板 | 第26-27页 |
| 2.4 XYZ 轴步进电机驱动器与步进电机 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人示教控制系统软件设计 | 第29-58页 |
| 3.1 控制系统软件的总体架构 | 第29页 |
| 3.2 人机交互界面软件设计 | 第29-41页 |
| 3.2.1 动态链接库与线程的简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 嵌入式操作系统定制 | 第31-33页 |
| 3.2.3 示教应用程序的开发与实现 | 第33-37页 |
| 3.2.4 运动程序文件数据处理 | 第37-39页 |
| 3.2.5 创建操作按钮类 | 第39-40页 |
| 3.2.6 再现编程指令的制定 | 第40-41页 |
| 3.3 控制系统串口通信软件设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 串口通信协议制定 | 第42-45页 |
| 3.3.2 示教运动控制器串口程序设计 | 第45-46页 |
| 3.3.3 按键扫描电路板软件设计 | 第46页 |
| 3.4 控制系统 CAN 通信软件设计 | 第46-51页 |
| 3.4.1 CAN 总线驱动程序的设计 | 第46-48页 |
| 3.4.2 CAN 总线驱动程序的加载 | 第48-49页 |
| 3.4.3 CAN 运动控制协议 | 第49-51页 |
| 3.5 焊枪摆动轴驱动电路板软件设计 | 第51-57页 |
| 3.5.1 基于 CAN 通信的单片机软件设计 | 第51-52页 |
| 3.5.2 不同摆动轨迹的实现方法 | 第52-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 控制系统二维插补算法研究 | 第58-64页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 二维直线插补 | 第58-61页 |
| 4.3 二维圆弧曲线插补 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 控制系统半实物仿真平台的实验测试 | 第64-79页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第64-65页 |
| 5.2 示教器应用程序调试 | 第65-67页 |
| 5.3 插补算法测试 | 第67-72页 |
| 5.3.1 直线插补算法测试 | 第67-70页 |
| 5.3.2 圆弧插补算法测试 | 第70-72页 |
| 5.4 示教再现功能测试 | 第72-76页 |
| 5.4.1 示教再现模拟焊缝轨迹 | 第72-74页 |
| 5.4.2 挖掘机直杆件的焊接模拟 | 第74-76页 |
| 5.5 R 轴摆动轨迹控制实验 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 不足与展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 挖掘机直杆件的焊接模拟程序 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87页 |
