| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第13-21页 |
| 1.2.1 自动装配技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器视觉技术的研究及应用 | 第14-17页 |
| 1.2.3 螺丝锁付理论研究及装备应用 | 第17-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 螺丝锁付理论及总体方案的确定 | 第22-28页 |
| 2.1 螺丝锁付的工艺及理论研究 | 第22-25页 |
| 2.2 自动螺丝锁付装备的技术要求 | 第25-26页 |
| 2.3 系统整体方案的确定 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 自动螺丝锁付装备关键结构及控制系统的设计 | 第28-44页 |
| 3.1 自动螺丝锁付装备的结构设计 | 第28-36页 |
| 3.1.1 螺丝锁付模块的结构设计 | 第28-32页 |
| 3.1.2 螺丝自动上料模块的结构设计 | 第32-36页 |
| 3.2 自动螺丝锁付装备的控制系统设计 | 第36-43页 |
| 3.2.1 自动螺丝锁付模块的控制系统结构和原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 自动螺丝锁付模块的控制系统硬件的实现 | 第37-41页 |
| 3.2.3 自动上料模块的控制系统设计 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 自动螺丝锁付定位方法的研究 | 第44-73页 |
| 4.1 视觉识别定位系统研究 | 第45-52页 |
| 4.1.1 视觉系统方案分析 | 第45-47页 |
| 4.1.2 Hexsight 视觉处理软件简介 | 第47页 |
| 4.1.3 Hexsight 二次开发关键步骤的分析与研究 | 第47-48页 |
| 4.1.4 基于 Hexsight 螺纹孔识别与定位的研究 | 第48-52页 |
| 4.2 基于视觉纠偏算法的研究 | 第52-57页 |
| 4.2.1 螺纹孔精确坐标值的提取 | 第52-53页 |
| 4.2.2 工件偏差产生原理及补偿算法 | 第53-54页 |
| 4.2.3 视觉纠偏算法的坐标变换 | 第54-57页 |
| 4.3 基于改进型遗传算法的螺丝锁付路径优化 | 第57-67页 |
| 4.3.1 螺丝锁付路径优化问题 | 第57-58页 |
| 4.3.2 路径优化方法 | 第58-61页 |
| 4.3.3 基于标准遗传算法对螺丝锁付路径优化模拟 | 第61-62页 |
| 4.3.4 改进遗传算法 | 第62-65页 |
| 4.3.5 基于改进型遗传算法对螺丝锁付路径优化模拟 | 第65-67页 |
| 4.4 基于视觉自动区域划分定位法的研究 | 第67-72页 |
| 4.4.1 区域划分算法 | 第67-70页 |
| 4.4.2 基于视觉自动区域划分算法的坐标变换 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 基于多线程技术的控制系统软件设计 | 第73-82页 |
| 5.1 上位机软件结构框架 | 第73-74页 |
| 5.2 人机交互界面及应用层软件的设计 | 第74-79页 |
| 5.2.1 人机交互界面设计原则 | 第74页 |
| 5.2.2 基于 VC 多线程的应用层软件开发 | 第74-75页 |
| 5.2.3 主要操作界面的设计 | 第75-76页 |
| 5.2.4 上位机软件控制流程设计 | 第76-79页 |
| 5.3 下位机控制系统软件设计 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第82-93页 |
| 6.1 实验目的 | 第82页 |
| 6.2 实验准则 | 第82页 |
| 6.3 实验内容 | 第82-83页 |
| 6.4 实验过程及结果分析 | 第83-92页 |
| 6.4.1 装备的各个模块进行试运行测试 | 第83-84页 |
| 6.4.2 不同定位方法的螺丝锁付对比实验 | 第84-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 附录 | 第100-105页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 附件 | 第107页 |
