基于新型仿生手指传感器的振动触觉系统设计与机制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 图录 | 第12-14页 |
| 表录 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 信息的触觉表达 | 第17-19页 |
| 1.2.2 虚拟触觉再现 | 第19-20页 |
| 1.3 振动触觉系统研究的主要问题 | 第20-21页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第21-24页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.4.2 研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.4.3 研究创新点简介 | 第22-23页 |
| 1.4.4 本文的章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 仿生手指传感器设计 | 第24-43页 |
| 2.1 触觉传感器介绍 | 第24-26页 |
| 2.1.1 触觉传感器分类 | 第24-26页 |
| 2.1.2 触觉传感器应用 | 第26页 |
| 2.2 仿生手指传感器结构设计 | 第26-31页 |
| 2.2.1 传感器原理 | 第27-28页 |
| 2.2.2 传感器结构 | 第28-30页 |
| 2.2.3 传感器密封性分析 | 第30-31页 |
| 2.3 仿生手指传感器电气系统设计 | 第31-38页 |
| 2.3.1 压力信号系统设计 | 第33-34页 |
| 2.3.2 振动信号系统设计 | 第34-35页 |
| 2.3.3 加速度信号系统设计 | 第35-36页 |
| 2.3.4 电气系统信号仿真 | 第36-38页 |
| 2.4 仿生手指传感器制作 | 第38-41页 |
| 2.4.1 FPC 设计与焊接 | 第38-39页 |
| 2.4.2 结构制作与装配 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 传感器信号采集与测试 | 第43-56页 |
| 3.1 传感器信号采集系统 | 第43-45页 |
| 3.1.1 系统硬件 | 第43-44页 |
| 3.1.2 系统软件 | 第44-45页 |
| 3.2 传感器注液体积测试分析 | 第45-49页 |
| 3.3 传感器压力标定实验 | 第49-50页 |
| 3.4 加速度信号采集与测试 | 第50-53页 |
| 3.5 传感器静态姿态角标定实验 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 皮肤振动触觉机理及其模型 | 第56-68页 |
| 4.1 人体皮肤振动触觉生理学 | 第56-61页 |
| 4.1.1 皮肤机械感受器 | 第56-58页 |
| 4.1.2 皮肤感受器电位及其传输 | 第58-61页 |
| 4.1.3 大脑感知 | 第61页 |
| 4.2 皮肤振动触觉建模 | 第61-67页 |
| 4.2.1 机械感受器生物力学模型 | 第62-65页 |
| 4.2.2 手指触觉模型简化 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于粗糙度感知的手指振动触觉分析 | 第68-86页 |
| 5.1 手指振动触觉基础 | 第68-74页 |
| 5.1.1 触觉评估与物体表面特征 | 第68-69页 |
| 5.1.2 振动器介绍与选择 | 第69-71页 |
| 5.1.3 振动刺激信号 | 第71-72页 |
| 5.1.4 受试者与触觉阀值 | 第72-74页 |
| 5.2 粗糙度与振动触觉 | 第74-84页 |
| 5.2.1 基于砂纸的手指滑动建模 | 第75-78页 |
| 5.2.2 振动刺激参数 | 第78-80页 |
| 5.2.3 实验范式 | 第80-81页 |
| 5.2.4 实验结果分析与讨论 | 第81-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 基于振动触觉系统的材质特征识别方案 | 第86-91页 |
| 6.1 基于振动触觉系统的材质特征识别 | 第86-87页 |
| 6.2 基于振动触觉系统的材质粗糙度识别 | 第87-90页 |
| 6.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第91-92页 |
| 7.2 后续工作及展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第100页 |
