多车辆自主驾驶的协同控制器设计与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基础知识 | 第14-18页 |
| 2.1 车队的数学模型 | 第14-15页 |
| 2.2 时域理论基础 | 第15-16页 |
| 2.3 车队的弦稳定性 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 控制器设计与复频域分析 | 第18-35页 |
| 3.1 控制器设计 | 第18-19页 |
| 3.2 系统的稳定性分析 | 第19-22页 |
| 3.3 通信时延对系统的影响 | 第22-25页 |
| 3.4 执行器时延对系统的影响 | 第25-27页 |
| 3.5 结果仿真 | 第27-33页 |
| 3.5.1 一般情况 | 第28-30页 |
| 3.5.2 有通信时延的情况 | 第30-33页 |
| 3.5.3 有执行器时延时的情况 | 第33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 系统的时域分析 | 第35-55页 |
| 4.1 车队的系统的状态方程 | 第35-37页 |
| 4.2 稳定性分析 | 第37-40页 |
| 4.3 领导车辆对车队的影响 | 第40-43页 |
| 4.4 具有领导节点时的控制器设计新方法 | 第43-44页 |
| 4.5 车队的弦稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.6 结果仿真 | 第45-53页 |
| 4.6.1 系统状态矩阵的时域特征 | 第45-48页 |
| 4.6.2 有领导节点时的仿真结果 | 第48-50页 |
| 4.6.3 弦稳定性 | 第50-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 模拟仿真平台搭建 | 第55-63页 |
| 5.1 GUI 简介 | 第55-56页 |
| 5.2 仿真平台介绍 | 第56-59页 |
| 5.3 工作原理介绍 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附件 | 第70页 |
