| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 Kinect体感技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 章节内容安排 | 第12-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 动作捕捉技术与相关平台 | 第15-25页 |
| 2.1 动作捕捉技术 | 第15-18页 |
| 2.1.1 动作捕捉系统的组成 | 第15页 |
| 2.1.2 动作捕捉系统的分类 | 第15-18页 |
| 2.2 Kinect简介 | 第18-20页 |
| 2.3 Kinect深度图像原理 | 第20-21页 |
| 2.4 Kinect开发平台环境的搭建 | 第21-23页 |
| 2.4.1 Kinect 2.0 系统及硬件的要求 | 第21页 |
| 2.4.2 Kinect 2.0 搭建步骤与测试 | 第21-22页 |
| 2.4.3 Kinect Studio 2.0 运行演示 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 骨骼跟踪 | 第25-31页 |
| 3.1 Kinect骨骼跟踪原理 | 第25-26页 |
| 3.2 Kinect骨架跟踪程序流程 | 第26-27页 |
| 3.3 骨骼跟踪结果分析 | 第27-28页 |
| 3.4 骨骼关节点滤波处理 | 第28-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 机械臂运动研究 | 第31-49页 |
| 4.1 机械臂数理基础 | 第31-34页 |
| 4.1.1 机械臂的位置和姿态描述 | 第31-32页 |
| 4.1.2 齐次变换矩阵 | 第32-33页 |
| 4.1.3 D-H参数法建立数学模型 | 第33-34页 |
| 4.2 人机关节映射 | 第34-36页 |
| 4.3 二次描述 | 第36-37页 |
| 4.4 机械臂运动学分析 | 第37-40页 |
| 4.4.1 正运动学分析 | 第37-38页 |
| 4.4.2 逆运动学分析 | 第38-39页 |
| 4.4.3 基于肘部约束的冗余七自由度逆运动学解法 | 第39-40页 |
| 4.5 MATLAB仿真 | 第40-48页 |
| 4.5.1 Robotics Toolbox机器人工具箱介绍 | 第41页 |
| 4.5.2 机械臂模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.5.3 机械臂轨迹规划与仿真实验 | 第42-47页 |
| 4.5.4 Kinect动作捕捉与机械臂轨迹结合 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机械臂控制器研究 | 第49-65页 |
| 5.1 PID控制原理 | 第49-50页 |
| 5.2 模糊控制原理 | 第50-52页 |
| 5.2.1 模糊集合定义 | 第50-51页 |
| 5.2.2 模糊语言 | 第51页 |
| 5.2.3 模糊变量的隶属函数 | 第51页 |
| 5.2.4 模糊控制器 | 第51-52页 |
| 5.3 模糊PID控制器设计 | 第52-58页 |
| 5.3.1 模糊PID控制器结构 | 第52-53页 |
| 5.3.2 模糊控制器设计步骤 | 第53-56页 |
| 5.3.3 模糊PID控制算法流程 | 第56-58页 |
| 5.4 模糊PID控制MATLAB仿真分析 | 第58-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
