| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Contents | 第6-8页 |
| CHAPTER 1: INTRODUCTION | 第8-12页 |
| 1.1 Introduction to AHS | 第8-9页 |
| 1.2 Significance and Objective of Study | 第9-10页 |
| 1.3 Organisation | 第10页 |
| 1.4 Chapter Summary | 第10-12页 |
| CHAPTER 2: BACKGROUND OF STUDY | 第12-26页 |
| 2.1 Literature Review | 第12-20页 |
| 2.1.1 Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) and ACC | 第12-15页 |
| 2.1.2 Lane Change Trajectories | 第15-17页 |
| 2.1.3 Ad-Hoc Inter Vehicular Communication | 第17-20页 |
| 2.2 Background Theories and Methods | 第20-25页 |
| 2.2.1 Sliding Mode Control | 第20-24页 |
| 2.2.2 Kalman State Estimation | 第24-25页 |
| 2.3 Summary of Chapter Two | 第25-26页 |
| CHAPTER 3 MODEL DESIGN AND LANE CHANGE | 第26-44页 |
| 3.1 The Bicycle Model Representation | 第26-27页 |
| 3.2 Longitudinal Motion Model | 第27-28页 |
| 3.2.1 Vehicle Following Mode | 第28页 |
| 3.2.2 Speed Control Mode | 第28页 |
| 3.3 Lateral Motion | 第28-30页 |
| 3.4 Tracking Control Formulation | 第30-35页 |
| 3.4.1 Vehicle Model for Controller Design | 第30-33页 |
| 3.4.2 Control Algorithm Design | 第33-35页 |
| 3.5 State Estimator Design | 第35-36页 |
| 3.6 Safety Evaluation for Lane Change | 第36-43页 |
| 3.6.1 Evaluation of the Front Space in Current Lane | 第36-37页 |
| 3.6.2 Evaluation of the Safe Space in the Target Lane | 第37-39页 |
| 3.6.3 Flagging | 第39-43页 |
| 3.7 Chapter Summary | 第43-44页 |
| CHAPTER 4 SIMULATION RESULTS AND CONCLUSIONS | 第44-50页 |
| 4.1 Simulation Results | 第44-49页 |
| 4.2 Chapter Summary | 第49-50页 |
| Conclusions and Future Studies | 第50-52页 |
| References | 第52-56页 |
| Acknowledgements | 第56页 |
