JZJ站位间转运策略强化学习方法研究与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 选题的研究背景及目的 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 JZJ站位间转运活动分析 | 第13-14页 |
| 1.4 研究目标和内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 2 相关理论知识介绍 | 第17-29页 |
| 2.1 强化学习方法概述 | 第17-24页 |
| 2.2 JZJ模型 | 第24-26页 |
| 2.3 甲板环境场景 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于深度强化学习的站位间转运策略算法 | 第29-41页 |
| 3.1 问题建模 | 第29-31页 |
| 3.1.1 场景建模 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.2 概念介绍 | 第31-32页 |
| 3.3 解决思路 | 第32-37页 |
| 3.3.1 动态栅格先直后曲法 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于贝塞尔曲线的随机游走 | 第34-36页 |
| 3.3.3 角度区间内的随机游走 | 第36-37页 |
| 3.4 转运策略评价 | 第37-40页 |
| 3.4.1 评价因素 | 第37-38页 |
| 3.4.2 归一化 | 第38-39页 |
| 3.4.3 评价函数 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 系统设计与实现 | 第41-67页 |
| 4.1 实验环境 | 第41页 |
| 4.2 系统结构 | 第41-42页 |
| 4.3 强化学习环境 | 第42-45页 |
| 4.3.1 二维场景建模工具 | 第42-44页 |
| 4.3.2 路径可视化评价工具 | 第44-45页 |
| 4.4 仿真演示环境 | 第45页 |
| 4.5 研究方法实现 | 第45-61页 |
| 4.5.1 动态栅格先直后曲法 | 第45-53页 |
| 4.5.2 基于贝塞尔曲线的随机游走 | 第53页 |
| 4.5.3 角度区间内随机游走 | 第53-61页 |
| 4.6 实验过程与数据 | 第61-66页 |
| 4.6.1 算法训练效率 | 第61-63页 |
| 4.6.2 算法结果展示与评价 | 第63-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 结论 | 第67-69页 |
| 5.1 论文总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
