嵌入式多轴联动插补系统控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 运动控制技术国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动控制技术国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 运动控制技术国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 数控插补技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 数控插补技术国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 数控插补技术国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4 嵌入式数控系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 自由曲线插补技术研究 | 第19-30页 |
| 2.1 插补算法分类 | 第19-22页 |
| 2.1.1 直线插补算法 | 第20-21页 |
| 2.1.2 圆弧插补算法 | 第21-22页 |
| 2.2 NURBS插补算法研究 | 第22-24页 |
| 2.3 NURBS生成算法 | 第24-29页 |
| 2.3.1 泰勒级数展开的NURBS插补算法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 导矢计算 | 第26-27页 |
| 2.3.3 曲率半径计算 | 第27页 |
| 2.3.4 弓高误差计算 | 第27-28页 |
| 2.3.5 可控弓高误差预插补 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 加减速算法研究 | 第30-49页 |
| 3.1 伺服电机控制原理 | 第30-31页 |
| 3.2 加减速算法的特点分析 | 第31页 |
| 3.3 梯形加减速算法研究 | 第31-34页 |
| 3.4 指数加减速算法研究 | 第34-37页 |
| 3.5 S形加减速算法研究 | 第37-42页 |
| 3.6 S形曲线速度规划的NURBS插补算法 | 第42-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 多轴运动插补系统设计 | 第49-65页 |
| 4.1 运动控制器硬件设计 | 第49-51页 |
| 4.1.1 核心控制器 | 第50页 |
| 4.1.2 伺服电机及其驱动器 | 第50-51页 |
| 4.2 运动控制器软件设计 | 第51-56页 |
| 4.3 通讯模块设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 人机界面设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 ARM与触摸屏通信方案设计 | 第57-59页 |
| 4.4 运动控制器插补模块设计 | 第59-61页 |
| 4.4.1 预处理插补模块设计 | 第59-60页 |
| 4.4.2 实时插补模块设计 | 第60-61页 |
| 4.5 算法验证 | 第61-64页 |
| 4.5.1 实验平台 | 第61-62页 |
| 4.5.2 实验验证 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结和展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
