| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外球形电动机的研究的现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内球形电动机研究的现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 三自由度永磁球形电动机的样机模型与研究基础 | 第15-26页 |
| 2.1 永磁球形电动机样机模型与工作原理 | 第15-20页 |
| 2.1.1 永磁球形电动机结构 | 第15-19页 |
| 2.1.2 永磁球形电动机的运行原理 | 第19-20页 |
| 2.2 球形电动机转矩建模与分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 球形电动机转矩矢量求解 | 第20-22页 |
| 2.2.2 球形电动机转矩建模 | 第22-24页 |
| 2.3 永磁球形电动机电流控制与驱动模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 永磁球形电动机电流控制策略仿真研究 | 第26-35页 |
| 3.1 电流控制算法 | 第27-29页 |
| 3.1.1 电流滞环跟踪控制 | 第27-28页 |
| 3.1.2 电流PI控制 | 第28-29页 |
| 3.2 基于电流PI控制的单组线圈电流控制系统仿真 | 第29-32页 |
| 3.3 球形电动机电流控制驱动系统仿真 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小节 | 第34-35页 |
| 第四章 基于FPGA的永磁球形电动机电流控制器的设计 | 第35-47页 |
| 4.1 基于FPGA永磁球形电动机电流控制器分析设计 | 第35-38页 |
| 4.1.1 FPGA结构特点和开发流程 | 第35-37页 |
| 4.1.2 基于FPGA永磁球形电动机电流控制器设计 | 第37-38页 |
| 4.2 线圈电流控制模块 | 第38-42页 |
| 4.2.1 PI调节器模块 | 第38-39页 |
| 4.2.2 PWM生成模块和换向控制模块 | 第39-41页 |
| 4.2.3 RC滤波模块 | 第41-42页 |
| 4.3 永磁球形电动机电流控制器实验 | 第42-46页 |
| 4.3.1 基于FPGA永磁球形电动机电流控制系统实现 | 第42-44页 |
| 4.3.2 系统调试 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小节 | 第46-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 总结 | 第47-48页 |
| 5.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
