宽叶片螺旋钻杆焊接自动上下料系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 工业机器人发展现状及趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 研究目标及内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.3 技术路线 | 第17-19页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 焊接工作站概述 | 第19-20页 |
| 2.2 设计要求 | 第20-21页 |
| 2.3 系统机械部分方案 | 第21-25页 |
| 2.3.1 上下料机器人方案 | 第21-24页 |
| 2.3.2 辅助装置方案 | 第24-25页 |
| 2.4 电气控制系统方案 | 第25-28页 |
| 2.4.1 控制系统方案 | 第26-27页 |
| 2.4.2 伺服系统方案 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 系统机械部分设计及分析 | 第29-53页 |
| 3.1 机械手设计及分析 | 第29-42页 |
| 3.1.1 结构设计 | 第29-31页 |
| 3.1.2 驱动系统设计 | 第31-34页 |
| 3.1.3 动态特性分析 | 第34-42页 |
| 3.2 手爪设计及分析 | 第42-51页 |
| 3.2.1 结构设计 | 第42-43页 |
| 3.2.2 驱动系统设计 | 第43-45页 |
| 3.2.3 夹持力及关键部件静力学分析 | 第45-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 控制系统电气设计 | 第53-64页 |
| 4.1 设计要求 | 第53页 |
| 4.2 控制系统硬件结构 | 第53-54页 |
| 4.3 硬件选型 | 第54-56页 |
| 4.3.1 PLC选型 | 第54-55页 |
| 4.3.2 触摸屏选型 | 第55页 |
| 4.3.3 传感器选型 | 第55-56页 |
| 4.4 I/O地址配置 | 第56-57页 |
| 4.5 电气线路设计 | 第57-62页 |
| 4.6 以太网通信 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第64-83页 |
| 5.1 设计要求 | 第64-65页 |
| 5.2 软件总体架构 | 第65-67页 |
| 5.3 PLC程序设计 | 第67-78页 |
| 5.3.1 手动运行方式 | 第67页 |
| 5.3.2 自动运行方式 | 第67-69页 |
| 5.3.3 运动路径规划 | 第69-73页 |
| 5.3.4 钻杆码垛坐标及位置计算 | 第73-75页 |
| 5.3.5 暂存架上下料逻辑设计及计算 | 第75-76页 |
| 5.3.6 坐标系转换 | 第76-77页 |
| 5.3.7 其他辅助子程序 | 第77-78页 |
| 5.4 触摸屏程序设计 | 第78-82页 |
| 5.4.1 功能需求 | 第78页 |
| 5.4.2 核心界面设计 | 第78-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 系统调试、集成及试运行 | 第83-88页 |
| 6.1 系统调试 | 第83-85页 |
| 6.1.1 现场查线 | 第83页 |
| 6.1.2 联机调试 | 第83-85页 |
| 6.2 系统集成 | 第85页 |
| 6.3 试运行 | 第85-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第7章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 总结 | 第88页 |
| 7.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 附录1 部分桁架机械手等图纸 | 第96-100页 |
| 附录2 部分电气原理图图纸 | 第100-104页 |
| 附录3 部分PLC程序 | 第104-110页 |
| 附录4 机械手及电控柜实物图 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第112页 |
