| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本文研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 自动泊车系统简介 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外自动泊车研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外电机位置跟随控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 自动泊车产品应用现状 | 第15-16页 |
| 1.6 本论文研究内容及意义 | 第16-19页 |
| 1.6.1 本论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6.2 本论文研究意义 | 第17-19页 |
| 第2章 交流异步电机建模与控制仿真 | 第19-47页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 交流异步电机控制原理 | 第19-26页 |
| 2.2.1 交流异步电机矢量控制基本思想 | 第19-20页 |
| 2.2.2 矢量坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2.3 SVPWM技术原理 | 第22-26页 |
| 2.3 交流异步电机模型的建立 | 第26-37页 |
| 2.3.1 ABC三相静止坐标系下的电机模型 | 第26-31页 |
| 2.3.2 两相静止坐标系下的电机模型 | 第31-32页 |
| 2.3.3 两相旋转坐标系下的电机模型 | 第32-33页 |
| 2.3.4 基于转子磁链定向的矢量控制 | 第33页 |
| 2.3.5 基于matlab/simulink电机模型的搭建 | 第33-35页 |
| 2.3.6 交流异步电机助力转向系统模型的建立 | 第35-37页 |
| 2.4 交流异步电机控制的仿真 | 第37-45页 |
| 2.4.1 交流异步电机控制方法 | 第37-39页 |
| 2.4.2 交流异步电机控制系统Simulink模型的建立 | 第39-42页 |
| 2.4.3 电机三闭环控制系统的仿真 | 第42-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 自动泊车转向控制策略及仿真分析 | 第47-61页 |
| 3.1 概述 | 第47-48页 |
| 3.2 自动泊车车速的确定 | 第48-49页 |
| 3.3 低速泊车车辆运动学模型的建立 | 第49-52页 |
| 3.4 自动泊车转向盘位置跟随控制联合仿真 | 第52-60页 |
| 3.4.1 veDYNA软件简介 | 第53-55页 |
| 3.4.2 车辆参数的配置 | 第55-56页 |
| 3.4.3 veDYNA整车模型的改建 | 第56-58页 |
| 3.4.4 自动泊车转向盘位置跟随控制仿真验证 | 第58-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 交流异步电机控制器软硬件设计 | 第61-75页 |
| 4.1 电机控制系统的硬件设计 | 第61-68页 |
| 4.1.1 控制器最小单元 | 第62-63页 |
| 4.1.2 位置、转速信号采集 | 第63-64页 |
| 4.1.3 电流信号采集 | 第64-65页 |
| 4.1.4 预驱电路 | 第65-66页 |
| 4.1.5 三相桥电路 | 第66-67页 |
| 4.1.6 CAN通信电路 | 第67-68页 |
| 4.2 电机控制系统的软件设计 | 第68-71页 |
| 4.2.1 主程序 | 第68-69页 |
| 4.2.2 位置环的跟随调节 | 第69页 |
| 4.2.3 速度环的跟随调节 | 第69-70页 |
| 4.2.4 数据发送与接收 | 第70页 |
| 4.2.5 中断子程序 | 第70-71页 |
| 4.3 上位机SKY软件 | 第71-72页 |
| 4.4 电机控制器实物 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 自动泊车转向盘位置跟随控制在环仿真测试 | 第75-87页 |
| 5.1 电机控制实验验证 | 第75-77页 |
| 5.1.1 转向试验台的构建 | 第75页 |
| 5.1.2 电机控制电流环实验验证 | 第75-77页 |
| 5.1.3 电机控制速度环实验验证 | 第77页 |
| 5.2 实时仿真环境的建立 | 第77-81页 |
| 5.2.1 xPC_Target系统简介 | 第77-78页 |
| 5.2.2 xPC_Target系统硬件平台的构建 | 第78-79页 |
| 5.2.3 在环仿真测试系统架构 | 第79-80页 |
| 5.2.4 vedyna模型中CAN通信模块的建立 | 第80-81页 |
| 5.3 在环仿真测试实验 | 第81-86页 |
| 5.3.1 电机控制位置环实验验证 | 第81-82页 |
| 5.3.2 泊车实验验证 | 第82-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87页 |
| 6.2 全文展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
