| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 精密伺服平台的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 跟踪控制策略的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 系统不确定性与鲁棒控制理论 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第20-23页 |
| 第2章 X-Y精密伺服平台系统介绍及动力学分析 | 第23-31页 |
| 2.1 X-Y精密伺服平台及其实时控制系统简介 | 第23-25页 |
| 2.1.1 X-Y精密伺服平台简介 | 第23-24页 |
| 2.1.2 实时控制系统简介 | 第24-25页 |
| 2.2 精密伺服平台X方向建模与系统辨识 | 第25-29页 |
| 2.2.1 精密伺服平台系统模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.2 开环系统辨识 | 第26-29页 |
| 2.3 精密运动平台Y方向建模与系统辨识 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 时不变系统鲁棒跟踪控制器设计、仿真及应用 | 第31-49页 |
| 3.1 H_∞鲁棒控制中的混合灵敏度优化理论基础 | 第31-34页 |
| 3.1.1 灵敏度函数与补灵敏度函数 | 第31-32页 |
| 3.1.2 H_∞混合灵敏度优化设计 | 第32-34页 |
| 3.2 并联内模结构 | 第34-38页 |
| 3.2.1 并联内模结构的提出 | 第34页 |
| 3.2.2 时不变并联内模结构的建立 | 第34-37页 |
| 3.2.3 串、并联内模结构的对比 | 第37-38页 |
| 3.3 时不变增广系统鲁棒镇定器设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 时不变增广系统的确立 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于H_∞混合灵敏度优化的鲁棒镇定器设计 | 第39-40页 |
| 3.4 控制算法的仿真及应用 | 第40-48页 |
| 3.4.1 系统跟踪性能分析-单轴 | 第42-44页 |
| 3.4.2 系统跟踪性能-双轴 | 第44-46页 |
| 3.4.3 系统抗干扰性能的验证 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 时变系统内模单元设计及增广系统确立 | 第49-57页 |
| 4.1 问题描述 | 第49-50页 |
| 4.2 时变内模单元的设计 | 第50-53页 |
| 4.3 时变增广系统的确立 | 第53-54页 |
| 4.4 X-Y伺服平台系统的内模单元设计及增广系统确立 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于输出反馈的鲁棒镇定器设计、仿真及应用 | 第57-77页 |
| 5.1 预备知识 | 第57-63页 |
| 5.1.1 线性分式变换(LFT) | 第57-59页 |
| 5.1.2 H_∞鲁棒控制问题 | 第59-61页 |
| 5.1.3 线性矩阵不等式(LMI) | 第61-63页 |
| 5.2 基于输出反馈的H_∞鲁棒镇定器设计 | 第63-70页 |
| 5.2.1 时变增广系统的LFT实现 | 第63-68页 |
| 5.2.2 鲁棒镇定器设计 | 第68-70页 |
| 5.3 控制算法的仿真及应用 | 第70-76页 |
| 5.3.1 系统跟踪性能分析-单轴 | 第71-73页 |
| 5.3.2 系统的跟踪性能-双轴 | 第73-75页 |
| 5.3.3 系统抗干扰性能的验证 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 基于μ综合的鲁棒镇定器设计、仿真及应用 | 第77-89页 |
| 6.1 μ综合与D-K迭代 | 第77-79页 |
| 6.1.1 结构奇异值定义 | 第77-78页 |
| 6.1.2 μ综合 | 第78-79页 |
| 6.1.3 D-K迭代 | 第79页 |
| 6.2 基于μ综合的鲁棒镇定器设计 | 第79-83页 |
| 6.3 控制算法的仿真及应用 | 第83-87页 |
| 6.3.1 系统跟踪性能分析-单轴 | 第84页 |
| 6.3.2 系统的跟踪性能-双轴 | 第84-86页 |
| 6.3.3 系统抗干扰性能的验证 | 第86-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 附录1 xPCTarget使用说明 | 第91-95页 |
| 附录2 PID镇定器设计 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第106页 |