| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 网络容错切换控制系统的研究状况 | 第12-17页 |
| 1.1.1 研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.2 基于网络的机械臂容错控制系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.1.3 基于网络的机械臂容错控制系统存在的问题分析 | 第15-17页 |
| 1.2 基于网络的机械臂容错控制系统的稳定性分析 | 第17-21页 |
| 1.2.1 稳定性判断方法 | 第17-18页 |
| 1.2.2 典型的几种研究方法 | 第18-21页 |
| 1.3 本文的主要内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 欠驱动机械臂在时滞和不确定条件下的稳定性分析 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 问题描述 | 第24-26页 |
| 2.3 控制器的设计及主要结论 | 第26-34页 |
| 2.3.1 性能分析 | 第26-30页 |
| 2.3.2 控制器设计 | 第30-34页 |
| 2.4 仿真验证 | 第34-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 欠驱动机械臂在时滞和不确定条件下的LMI控制 | 第40-49页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 问题描述 | 第41-43页 |
| 3.2.1 模型回顾 | 第41-42页 |
| 3.2.2 新模型建立 | 第42-43页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第43-44页 |
| 3.4 仿真验证 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于改进模糊Jacobi算法的欠驱动机械臂PID控制 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 问题描述 | 第50-52页 |
| 4.3 控制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 修正转置的雅可比控制器 | 第52页 |
| 4.3.2 积分器修正转置的雅可比算法 | 第52-54页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第54-56页 |
| 4.5 数例仿真 | 第56-59页 |
| 4.6 实践操作验证 | 第59-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文目录 | 第74页 |
