| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·相关领域的研究综述 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-15页 |
| ·本文要解决的问题 | 第12-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基础理论知识介绍 | 第15-31页 |
| ·无人机空间运动的表示 | 第15-22页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·无人机的运动参数 | 第16-17页 |
| ·航空测试系统 | 第17页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第17-20页 |
| ·常用坐标系之间的关系 | 第20-22页 |
| ·飞行器质心运动方程 | 第22-25页 |
| ·一般动坐标系中质心动力学方程 | 第23-24页 |
| ·航迹坐标系中质心动力学方程 | 第24-25页 |
| ·飞行器质心运动学方程 | 第25页 |
| ·飞机的机动性和敏捷性 | 第25-28页 |
| ·机动飞行时的过载 | 第25-26页 |
| ·空间机动轨迹的一般计算方法 | 第26-27页 |
| ·飞机正常盘旋 | 第27-28页 |
| ·无人机纵向和横侧向小扰动运动方程组 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 Dubins路径规划算法与路径跟踪控制算法介绍 | 第31-43页 |
| ·Dubins路径规划算法介绍 | 第31-38页 |
| ·Dubins曲线 | 第31-33页 |
| ·Durbins小车 | 第33-34页 |
| ·Dubins飞机 | 第34-36页 |
| ·最小时间路径与最短距离路径问题 | 第36-38页 |
| ·路径跟踪控制算法介绍 | 第38-42页 |
| ·Serret—Frenet框架 | 第39-40页 |
| ·Serret—Frenet框架在路径跟踪中的应用 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 二维最小时间路径规划与跟踪控制算法研究 | 第43-67页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·二维最小时间路径规划算法 | 第44-55页 |
| ·最小时间路径规划算法两种情况讨论 | 第45-49页 |
| ·最小时间路径规划算法推导 | 第49-55页 |
| ·最小时间路径规划算法归纳 | 第55页 |
| ·无人机二维路径跟踪控制算法 | 第55-60页 |
| ·无人机的协调转弯运动 | 第56-57页 |
| ·无人机二维路径跟踪控制算法推导 | 第57-59页 |
| ·无人机二维路径跟踪控制系统结构 | 第59-60页 |
| ·二维路径规划与跟踪控制算法仿真 | 第60-65页 |
| ·二维路径规划算法仿真 | 第60-63页 |
| ·二维路径跟踪控制算法仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 三维路径规划算法研究 | 第67-77页 |
| ·三维路径的最优化问题 | 第68-71页 |
| ·三维路径规划算法 | 第71-73页 |
| ·三维路径规划算法一 | 第72-73页 |
| ·三维路径规划算法二 | 第73页 |
| ·三维路径规划算法仿真 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第85-86页 |