| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第16-25页 |
| 1.2.1 并联机构解耦的研究现状及分析 | 第16-21页 |
| 1.2.2 混联机构解耦的研究现状及分析 | 第21-25页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第25-27页 |
| 1.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 2 广义混联机构解耦的统一理论模型 | 第28-44页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 广义混联机构的类型 | 第28-30页 |
| 2.3 广义混联机构解耦的矩阵描述 | 第30-32页 |
| 2.3.1 Jordan矩阵 | 第30页 |
| 2.3.2 广义混联机构输入—输出数学描述 | 第30-31页 |
| 2.3.3 并联机构解耦 | 第31-32页 |
| 2.3.4 广义混联机构解耦的矩阵表示及分类 | 第32页 |
| 2.4 广义混联机构解耦的微分描述 | 第32-38页 |
| 2.4.1 旋量、线矢量及偶量 | 第32-34页 |
| 2.4.2 Klein型及互易旋量 | 第34-35页 |
| 2.4.3 旋量空间 | 第35-36页 |
| 2.4.4 广义混联机构解耦的微分形式 | 第36-37页 |
| 2.4.5 解耦与正则流形 | 第37-38页 |
| 2.5 广义混联机构解耦的统一拓扑映射模型 | 第38-43页 |
| 2.5.1 机构运动空间与支链运动空间的相互关系 | 第38页 |
| 2.5.2 拓扑空间 | 第38-39页 |
| 2.5.3 拓扑关系映射描述 | 第39-41页 |
| 2.5.4 广义混联机构解耦的拓扑关系映射模型 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 运动合成关系及支链的解耦综合 | 第44-65页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 运动合成规律 | 第44-47页 |
| 3.2.1 移动运动特征合成 | 第44-45页 |
| 3.2.2 转动运动特征合成 | 第45-47页 |
| 3.3 运动轴线的迁移关系 | 第47-50页 |
| 3.3.1 1维转动轴线的迁移 | 第47-48页 |
| 3.3.2 n维转动轴线的迁移 | 第48-49页 |
| 3.3.3 共点转动轴线的迁移 | 第49-50页 |
| 3.4 支链的解耦 | 第50-52页 |
| 3.4.1 支链输出运动特征的数学描述 | 第50-51页 |
| 3.4.2 解耦运动特征 | 第51页 |
| 3.4.3 正则解耦运动 | 第51-52页 |
| 3.5 可实现解耦运动特征的几类构型结构 | 第52-59页 |
| 3.5.1 具有正则解耦运动特征支链 | 第52-55页 |
| 3.5.2 复合铰链 | 第55-59页 |
| 3.6 支链解耦综合 | 第59-64页 |
| 3.6.1 正则解耦的拓扑结构特征 | 第59-60页 |
| 3.6.2 形态学元素的定义 | 第60页 |
| 3.6.3 解耦支链的综合 | 第60-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于李群及旋量理论并联解耦机构的型综合 | 第65-84页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 并联解耦机构的型综合 | 第65-69页 |
| 4.2.1 并联解耦机构的拓扑条件 | 第65-66页 |
| 4.2.2 基于旋量理论的型综合方法 | 第66-67页 |
| 4.2.3 基于李群理论支链的综合 | 第67-68页 |
| 4.2.4 并联解耦机构的型综合 | 第68-69页 |
| 4.3 2T1R并联解耦机构的支链综合 | 第69-75页 |
| 4.3.1 2T1R并联机构的拓扑结构 | 第69-70页 |
| 4.3.2 基于李群的2T1R并联机构的支链综合 | 第70-72页 |
| 4.3.3 2T1R并联机构旋量间的相互关系 | 第72页 |
| 4.3.4 基于旋量理论2T1R并联解耦机构支链的选取 | 第72-75页 |
| 4.4 2T1R并联解耦机构的型综合 | 第75-79页 |
| 4.4.1 空间2T1R并联解耦机构的型综合 | 第76-78页 |
| 4.4.2 平面2T1R并联解耦机构的型综合 | 第78-79页 |
| 4.5 2T1R并联解耦机构的输出特性分析 | 第79-83页 |
| 4.5.1 输入——输出映射模型 | 第79-81页 |
| 4.5.2 输出运动特性的模拟验证 | 第81-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 5 基于冗余约束并联机构解耦的型综合 | 第84-102页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 冗余约束 | 第84-86页 |
| 5.3 冗余约束并联机构解耦的型综合 | 第86-89页 |
| 5.3.1 并联机构解耦的数综合 | 第86-87页 |
| 5.3.2 冗余约束并联机构解耦的型综合 | 第87-89页 |
| 5.4 2R1T并联解耦机构支链的综合 | 第89-95页 |
| 5.4.1 2R1T并联机构拓扑结构数综合 | 第89-90页 |
| 5.4.2 支链活动度分析 | 第90-91页 |
| 5.4.3 机构与支链的旋量分析 | 第91页 |
| 5.4.4 支链的综合 | 第91-95页 |
| 5.5 2R1T并联解耦机构的型综合 | 第95-97页 |
| 5.5.1 机构型综合 | 第95-96页 |
| 5.5.2 构型实例 | 第96-97页 |
| 5.6 2R1T并联解耦机构的输出特性分析 | 第97-101页 |
| 5.6.1 输入——输出映射分析 | 第97-99页 |
| 5.6.2 输出运动特性的模拟验证 | 第99-101页 |
| 5.7 本章小结 | 第101-102页 |
| 6 基于广义基本运动链混联机构解耦的型综合 | 第102-116页 |
| 6.1 引言 | 第102-103页 |
| 6.2 混联机构构型及广义基本运动链 | 第103-104页 |
| 6.2.1 混联机构构型 | 第103页 |
| 6.2.2 广义基本运动链 | 第103-104页 |
| 6.3 解耦运动特征 | 第104-105页 |
| 6.4 混联机构的解耦综合 | 第105-106页 |
| 6.5 3T2R混联机构的解耦综合 | 第106-114页 |
| 6.5.1 广义基本运动链运动特征的生成 | 第106-107页 |
| 6.5.2 3T2R混联机构的综合 | 第107-109页 |
| 6.5.3 3T2R混联机构的输入——输出映射模型 | 第109-111页 |
| 6.5.4 3T2R混联解耦机构输出运动特性的模拟验证 | 第111-114页 |
| 6.6 3T2R混联解耦机构的应用 | 第114-115页 |
| 6.7 本章小结 | 第115-116页 |
| 7 总结与展望 | 第116-119页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第116-117页 |
| 7.2 主要创新点 | 第117页 |
| 7.3 展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
