室内飞行定位系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 定位技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 2.相关技术介绍 | 第17-25页 |
| 2.1. Marr 视觉理论 | 第17-18页 |
| 2.2. 双目立体视觉原理 | 第18-20页 |
| 2.3. 摄像机畸变因素 | 第20-22页 |
| 2.3.1 径向畸变 | 第20-21页 |
| 2.3.2 离心畸变 | 第21页 |
| 2.3.3 薄透镜畸变 | 第21页 |
| 2.3.4 畸变矫正模型 | 第21-22页 |
| 2.4 摄像机同步 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3.系统总体设计 | 第25-29页 |
| 3.1 硬件系统 | 第25-27页 |
| 3.2 软件系统 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 4.系统标定算法设计 | 第29-42页 |
| 4.1 标定原理 | 第29-31页 |
| 4.1.1 传统标定方案 | 第29-30页 |
| 4.1.2 自标定方法 | 第30-31页 |
| 4.2 直接线性法 | 第31-35页 |
| 4.3 标定方案的设计 | 第35-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 5.定位软件的设计和实现 | 第42-50页 |
| 5.1 定位系统数据流关系 | 第42页 |
| 5.2 功能模块的实现 | 第42-49页 |
| 5.2.1 图像处理模块的优化 | 第43页 |
| 5.2.2 标定模块的实现 | 第43-45页 |
| 5.2.3 定位模块的实现 | 第45-47页 |
| 5.2.4 姿态测算模块的实现 | 第47-48页 |
| 5.2.5 通讯模块的实现 | 第48-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 系统测试及验证 | 第50-60页 |
| 6.1 定位系统的实验步骤 | 第50-53页 |
| 6.2 定位范围实验 | 第53-54页 |
| 6.3 通讯实时性测试实验 | 第54页 |
| 6.4. 静态测试实验 | 第54-56页 |
| 6.4.1 位置精度验证实验 | 第54-55页 |
| 6.4.2 姿态精度验证实验 | 第55-56页 |
| 6.5 动态实验数据 | 第56-59页 |
| 6.5.1 位置运动测试实验 | 第56-57页 |
| 6.5.2 姿态角运动测试实验 | 第57-59页 |
| 6.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 7.总结和展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66-69页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第69页 |
