| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.2 研究发展趋势 | 第23页 |
| 1.3 课题研究难点 | 第23-25页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第25-26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 CEXArm外骨骼人机系统建模与儿童特性分析 | 第27-34页 |
| 2.1 儿童特性分析 | 第27-29页 |
| 2.1.1 儿童的身心特征及适宜儿童的训练模式分析 | 第27-29页 |
| 2.2 人体上肢关节骨骼结构及其运动学 | 第29-32页 |
| 2.2.1 人体上肢运动 | 第29-30页 |
| 2.2.2 肩关节及其运动机理 | 第30-31页 |
| 2.2.3 肘关节及其运动机理 | 第31页 |
| 2.2.4 腕关节及其运动机理 | 第31-32页 |
| 2.3 人体上肢的运动学分析 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 提升儿童上肢运动能力的外骨骼的结构设计 | 第34-55页 |
| 3.1 外骨骼训练系统设计要求 | 第34-35页 |
| 3.1.1 安全与舒适性要求 | 第34-35页 |
| 3.1.2 便携性及宜穿戴性要求 | 第35页 |
| 3.1.3 训练趣味性要求 | 第35页 |
| 3.2 CEXArm外骨骼训练系统的机械结构设计及实现 | 第35-48页 |
| 3.2.1 CEXArm外骨骼训练系统传动方案的设计与分析 | 第36-41页 |
| 3.2.2 CEXArm外骨骼训练系统的机械结构设计 | 第41-48页 |
| 3.3 CEXArm外骨骼结构优化及运动学分析 | 第48-54页 |
| 3.3.1 外骨骼运动奇异性分析及模型优化 | 第48-51页 |
| 3.3.2 CEXArm外骨骼D-H模型及运动学分析 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 CEXArm外骨骼训练系统控制系统设计 | 第55-68页 |
| 4.1 控制系统的硬件结构 | 第55-57页 |
| 4.2 控制系统的软件构成 | 第57-61页 |
| 4.3 CEXArm外骨骼训练系统训练模式与控制策略 | 第61-67页 |
| 4.3.1 任务难度与运动能力自适应方法 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 CEXArm外骨骼的原型系统实验研究 | 第68-81页 |
| 5.1 原型系统驱动参数的计算 | 第68-71页 |
| 5.2 单关节Bowden-cable传动实验 | 第71-74页 |
| 5.2.1 影响钢丝绳传动的因素分析 | 第71-72页 |
| 5.2.2 实验及实验结论 | 第72-74页 |
| 5.3 原型系统正常人功能性实验 | 第74-80页 |
| 5.3.1 原型系统功能性实验 | 第75-77页 |
| 5.3.2 原型系统工作空间测定实验 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 本文的主要研究工作 | 第81页 |
| 6.2 主要创新 | 第81-82页 |
| 6.3 进一步工作的展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
