四自由度并联机构平台的平稳控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| CONTENTS | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关内容的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 并联机构控制策略的研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 多变量耦合系统模糊控制的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究的内容和论文工作安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 四自由度并联机构平台的结构分析 | 第18-25页 |
| 2.1 平台主体机构及其自由度 | 第18-20页 |
| 2.1.1 平台的主体结构分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 平台的运动自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.2 平台的运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 位置反解 | 第20-21页 |
| 2.2.2 位置正解 | 第21-22页 |
| 2.3 平台位姿的检测 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 控制系统硬件构成及控制策略探究 | 第25-36页 |
| 3.1 平台的系统构成 | 第25-26页 |
| 3.2 平台的硬件构成 | 第26-31页 |
| 3.2.1 伺服电动缸 | 第26-28页 |
| 3.2.2 运动控制卡 | 第28-30页 |
| 3.2.3 位姿检测设备 | 第30-31页 |
| 3.3 平台控制策略的探究 | 第31-35页 |
| 3.3.1 平台传统控制策略的分析 | 第31-34页 |
| 3.3.2 平台模糊控制策略的提出 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 四自由度并联机构平台的模糊控制方法研究 | 第36-53页 |
| 4.1 四自由度并联机构平台的特性分析 | 第36-41页 |
| 4.1.1 平台运动输入输出的耦合关系 | 第36-40页 |
| 4.1.2 平稳控制系统设计分解 | 第40-41页 |
| 4.2 模糊控制系统总体设计思路 | 第41-43页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第43-49页 |
| 4.3.1 输入输出变量的确定及模糊描述 | 第44-47页 |
| 4.3.2 模糊规则的建立 | 第47-49页 |
| 4.3.3 控制输出的清晰化 | 第49页 |
| 4.4 模糊补偿器的设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 输入输出变量的确定及模糊描述 | 第49-51页 |
| 4.4.2 模糊规则的建立 | 第51页 |
| 4.4.3 补偿输出的清晰化 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 平台平稳控制系统的开发与实验 | 第53-64页 |
| 5.1 平台平稳控制评价指标 | 第53-54页 |
| 5.2 控制系统的软件开发 | 第54-55页 |
| 5.3 平台平稳控制实验 | 第55-62页 |
| 5.3.1 无扰动调平实验 | 第55-58页 |
| 5.3.2 随机干扰平稳控制实验 | 第58-62页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
