| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 爬壁机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外爬壁机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内爬壁机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 工业爬壁机器人遥控系统关键技术研究及整体结构设计 | 第16-27页 |
| 2.1 无线通信方式 | 第16-17页 |
| 2.2 射频电路和低速数字电路设计区别 | 第17页 |
| 2.3 差错控制编码理论 | 第17-19页 |
| 2.3.1 线性分组码编码原理 | 第17-18页 |
| 2.3.2 无线通信差错方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4 CRC码 | 第19-20页 |
| 2.5 RS码 | 第20-22页 |
| 2.5.1 RS码的数学基础 | 第20-21页 |
| 2.5.2 RS编码方法 | 第21-22页 |
| 2.5.3 RS译码方法 | 第22页 |
| 2.6 无线通信协议设计 | 第22-24页 |
| 2.7 爬壁机器人遥控系统的整体结构设计 | 第24-26页 |
| 2.7.1 系统整体结构 | 第24-25页 |
| 2.7.2 系统性能指标 | 第25-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 工业爬壁机器人遥控系统硬件设计 | 第27-47页 |
| 3.1 系统硬件结构总体设计 | 第27-29页 |
| 3.2 系统的硬件电路设计 | 第29-45页 |
| 3.2.1 微控制器模块及其外围电路 | 第29-31页 |
| 3.2.2 电源模块硬件设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 数据采集模块硬件设计 | 第33-37页 |
| 3.2.4 无线射频模块硬件设计 | 第37-40页 |
| 3.2.5 CAN通信接口模块 | 第40-41页 |
| 3.2.6 串口通信模块 | 第41-42页 |
| 3.2.7 数据存储模块硬件设计 | 第42-44页 |
| 3.2.8 LCD显示模块硬件电路设计 | 第44-45页 |
| 3.3 硬件电路PCB设计 | 第45-46页 |
| 3.3.1 电源电路PCB设计 | 第45页 |
| 3.3.2 射频电路PCB设计 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 工业爬壁机器人遥控系统软件软件设计 | 第47-61页 |
| 4.1 软件的总体设计 | 第47-49页 |
| 4.1.1 发射终端主函数 | 第47-48页 |
| 4.1.2 接收终端主函数流程图 | 第48-49页 |
| 4.2 系统初始化 | 第49-50页 |
| 4.3 数据采集模块软件设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 开关量采集 | 第50-53页 |
| 4.3.2 模拟量采集 | 第53-54页 |
| 4.4 无线通信模块软件设计 | 第54-57页 |
| 4.4.1 433MHz射频通信模块 | 第54-56页 |
| 4.4.2 2.4GHz射频通信模块 | 第56-57页 |
| 4.5 CAN通信模块程序设计 | 第57-59页 |
| 4.6 串口通信模块程序设计 | 第59-60页 |
| 4.6.1 串口驱动程序 | 第59页 |
| 4.6.2 串口1数据交互程序 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 工业爬壁机器人遥控系统测试与分析 | 第61-66页 |
| 5.1 射频模块发射频率测试 | 第61-63页 |
| 5.2 无线通信距离测试 | 第63-64页 |
| 5.3 数据采集测试 | 第64页 |
| 5.4 CAN总线通信测试 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |