基于鸵鸟跖趾关节结构特性的减振自适应步行足仿生研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 本研究的目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 步行轮基础理论 | 第13-15页 |
| 1.2.1 牵引特性 | 第13-14页 |
| 1.2.2 平顺性 | 第14-15页 |
| 1.3 步行轮研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 半步行轮 | 第15-17页 |
| 1.3.2 仿骆驼步行轮 | 第17-18页 |
| 1.3.3 可变直径步行轮 | 第18-19页 |
| 1.3.4 单腿步行轮 | 第19-20页 |
| 1.4 刚性轮减振设计及仿生减振研究 | 第20-23页 |
| 1.4.1 刚性轮减振设计 | 第20-21页 |
| 1.4.2 仿生减振研究 | 第21-23页 |
| 1.5 鸵鸟及仿生应用的研究现状 | 第23-28页 |
| 1.5.1 鸵鸟研究现状 | 第23-25页 |
| 1.5.2 鸵鸟足仿生研究 | 第25-28页 |
| 1.6 本文主要内容 | 第28-29页 |
| 1.6.1 课题来源 | 第28页 |
| 1.6.2 本文主要内容 | 第28-29页 |
| 1.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第2章 鸵鸟足跖趾关节三维重构与解剖学研究 | 第30-43页 |
| 2.1 跖趾关节的MRI成像 | 第30-31页 |
| 2.1.1 MRI工作原理 | 第30-31页 |
| 2.1.2 MRI图像采集 | 第31页 |
| 2.2 鸵鸟足跖趾关节三维重建 | 第31-36页 |
| 2.2.1 医用影像处理软件介绍 | 第31页 |
| 2.2.2 跖趾关节MRI图像预处理 | 第31-32页 |
| 2.2.3 肌腱组织与滑车的三维重建 | 第32-34页 |
| 2.2.4 骨骼的三维重构 | 第34-35页 |
| 2.2.5 跖趾关节三维模型重构 | 第35-36页 |
| 2.3 鸵鸟足解剖 | 第36-42页 |
| 2.3.1 实验材料与工具 | 第37页 |
| 2.3.2 解剖实验过程 | 第37-38页 |
| 2.3.3 实验结果与分析 | 第38-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 跖趾关节肌腱组织宏微观形貌研究 | 第43-63页 |
| 3.1 跖趾关节肌腱组织宏观结构 | 第43-48页 |
| 3.1.1 实验材料准备 | 第43页 |
| 3.1.2 实验过程 | 第43-44页 |
| 3.1.3 实验结果与分析 | 第44-48页 |
| 3.2 跖趾关节肌腱组织微观结构 | 第48-61页 |
| 3.2.1 试验材料与方法 | 第48-49页 |
| 3.2.2 第Ⅲ趾有孔屈肌腱 | 第49-54页 |
| 3.2.3 第Ⅲ趾有孔穿屈肌腱 | 第54-58页 |
| 3.2.4 第Ⅲ趾趾长屈肌腱 | 第58-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 鸵鸟足底压力分布及跖趾关节运动机理研究 | 第63-81页 |
| 4.1 运动学和趾底压力实验 | 第63-67页 |
| 4.1.1 试验材料和设备介绍 | 第63-64页 |
| 4.1.2 试验场地布置 | 第64-66页 |
| 4.1.3 试验现场标定及试验过程 | 第66-67页 |
| 4.2 跖趾关节运动机理分析 | 第67-72页 |
| 4.2.1 坐标系 | 第67页 |
| 4.2.2 运动分析系统 | 第67页 |
| 4.2.3 数据处理 | 第67-68页 |
| 4.2.4 运动试验结果与分析 | 第68-72页 |
| 4.3 鸵鸟足底压力 | 第72-77页 |
| 4.3.1 Footscan软件介绍 | 第73页 |
| 4.3.2 趾底压力数据处理 | 第73页 |
| 4.3.3 趾底压力试验结果及分析 | 第73-77页 |
| 4.4 跖趾关节储能机理 | 第77-79页 |
| 4.4.1 数学模型 | 第77-78页 |
| 4.4.2 跖趾关节储能分析 | 第78-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 仿生步行足设计与试验 | 第81-94页 |
| 5.1 仿生步行足设计 | 第81-82页 |
| 5.1.1 仿生步行足设计原理 | 第81页 |
| 5.1.2 仿生步行足设计 | 第81-82页 |
| 5.2 仿生步行轮性能数值分析 | 第82-87页 |
| 5.2.1 有限元方法简介 | 第82-83页 |
| 5.2.2 轮-壤相互作用计算模型 | 第83-85页 |
| 5.2.3 仿生步行轮性能分析 | 第85-87页 |
| 5.3 仿生步行轮土槽试验分析 | 第87-92页 |
| 5.3.1 试验设备介绍 | 第87-89页 |
| 5.3.2 试验过程 | 第89-90页 |
| 5.3.3 试验结果分析 | 第90-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 结论与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 本文主要结论 | 第94-95页 |
| 6.2 前景与展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 导师及作者介绍 | 第101-102页 |
| 研究生期间获得的学术成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
