两轮自平衡车轨迹跟踪控制关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外两轮自平衡车研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外两轮自平衡车研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内两轮自平衡车研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 两轮自平衡车控制技术研究 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要内容及安排 | 第18-20页 |
| 2 两轮自平衡车机械结构与数学模型 | 第20-29页 |
| 2.1 自平衡车的机械结构 | 第20-22页 |
| 2.2 自平衡车的数学建模与控制目标 | 第22-26页 |
| 2.3 自平衡车的零动态分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于零动态稳定的两轮自平衡车预测规划控制 | 第29-47页 |
| 3.1 转向系统终端滑模控制 | 第29-31页 |
| 3.2 欠驱动前向系统的零动态稳定控制 | 第31-38页 |
| 3.2.1 基于Olfati转换的滑模稳定控制 | 第32-37页 |
| 3.2.2 线性二次型最优稳定控制 | 第37-38页 |
| 3.3 模型预测轨迹规划 | 第38-42页 |
| 3.4 控制器对比仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 欠驱动两轮自平衡车的模型预测控制 | 第47-58页 |
| 4.1 饱和轨迹生成器 | 第48-50页 |
| 4.2 基于反馈线性化模型的预测控制 | 第50-54页 |
| 4.3 干扰环境下仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于扩张观测器的两轮自平衡车鲁棒预测控制 | 第58-73页 |
| 5.1 扩张观测器设计 | 第59-62页 |
| 5.2 动力学鲁棒预测控制设计 | 第62-68页 |
| 5.2.1 转向系统的自适应鲁棒控制 | 第63-65页 |
| 5.2.2 欠驱动前向系统的模型预测控制 | 第65-68页 |
| 5.3 三叶玫瑰轨迹跟踪仿真分析 | 第68-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
