异型接头管道焊接机器人系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| ·论文选题背景与意义 | 第15-16页 |
| ·国内外焊接机器人研究现状 | 第16-24页 |
| ·焊接机器人概述 | 第16-18页 |
| ·焊接机器人关键技术 | 第18-21页 |
| ·焊接机器人国内外发展现状 | 第21-24页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 焊接机器人机械结构设计 | 第26-39页 |
| ·膨胀波纹管截面分析 | 第26-28页 |
| ·焊接工况分析 | 第28-30页 |
| ·焊接机器人整体设计 | 第30-37页 |
| ·校正机构 | 第30-31页 |
| ·对管装置 | 第31-32页 |
| ·焊接轨道 | 第32-33页 |
| ·行走机构 | 第33-35页 |
| ·轮廓跟踪机构 | 第35-36页 |
| ·焊枪运动机构 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 焊接机器人运动学建模与分析 | 第39-56页 |
| ·机器人运动学基础 | 第39-47页 |
| ·机器人位姿描述 | 第39-42页 |
| ·坐标变换与齐次坐标变换 | 第42-45页 |
| ·D-H建模方法 | 第45-47页 |
| ·焊接机器人运动学分析 | 第47-51页 |
| ·机器人运动学正解 | 第48-50页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第50-51页 |
| ·运动学模型仿真 | 第51-53页 |
| ·MTALAB软件简介 | 第51-52页 |
| ·MATLAB仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第四章 焊接机器人恒速控制模型 | 第56-73页 |
| ·第一部分恒速模型 | 第56-60页 |
| ·第一阶段 | 第56-57页 |
| ·第二阶段 | 第57-59页 |
| ·第三阶段 | 第59-60页 |
| ·第二部分恒速模型 | 第60-62页 |
| ·第四阶段(前半段) | 第60-61页 |
| ·第四阶段(后半段) | 第61-62页 |
| ·第三部分恒速模型 | 第62-66页 |
| ·第五阶段 | 第62-63页 |
| ·第六阶段 | 第63-64页 |
| ·第七阶段 | 第64-66页 |
| ·第四部分恒速模型 | 第66-68页 |
| ·第八阶段 | 第66-67页 |
| ·第九阶段 | 第67-68页 |
| ·第五部分恒速模型 | 第68-70页 |
| ·第十阶段(前半段) | 第68-69页 |
| ·第十阶段(后半段) | 第69-70页 |
| ·第六部分恒速模型 | 第70-72页 |
| ·第十一阶段 | 第70-71页 |
| ·第十二阶段 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 焊接工艺试验研究 | 第73-88页 |
| ·焊接方式选择 | 第73-76页 |
| ·TIG焊接 | 第73-74页 |
| ·GMAW焊接 | 第74-75页 |
| ·焊接方式的选择 | 第75-76页 |
| ·坡口设计 | 第76-78页 |
| ·坡口形式 | 第76页 |
| ·坡口尺寸 | 第76-77页 |
| ·坡口的选择 | 第77-78页 |
| ·焊丝选择 | 第78页 |
| ·焊接工艺试验 | 第78-86页 |
| ·试验条件 | 第78-80页 |
| ·试验流程 | 第80-81页 |
| ·焊接方案 | 第81-84页 |
| ·结果分析 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·本课题主要研究成果 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第93-94页 |
| 作者和导师简介 | 第94-95页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第95-96页 |
