基于北斗/GPS导航的视觉着陆四旋翼飞行器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 四旋翼飞行器研究背景 | 第8-12页 |
| 1.2 相关工作的研究 | 第12-16页 |
| 1.2.1 姿态估计 | 第12-13页 |
| 1.2.2 控制算法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 视觉着陆 | 第14-15页 |
| 1.2.4 北斗/GPS组合导航 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容及其研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 四轴动力学建模与控制器设计 | 第19-27页 |
| 2.1 四旋翼飞行器动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.1.1 基本结构和坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 绕轴运动数学模型 | 第20-23页 |
| 2.1.3 平移运动数学模型 | 第23页 |
| 2.2 四轴控制器的设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 姿态内环控制器 | 第24-25页 |
| 2.2.2 位置外环控制器 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 惯导位姿估计算法 | 第27-39页 |
| 3.1 姿态估计 | 第27-37页 |
| 3.1.1 互补滤波算法 | 第28-29页 |
| 3.1.2 梯度下降算法 | 第29-31页 |
| 3.1.3 ASGD卡尔曼滤波 | 第31-37页 |
| 3.2 位置估计 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于单目视觉的目标识别算法 | 第39-44页 |
| 4.1 图像处理分析 | 第39-41页 |
| 4.2 HARRIS角点检测 | 第41-43页 |
| 4.3 平面目标识别 | 第43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 四旋翼飞行器设计与实现 | 第44-55页 |
| 5.1 四旋翼飞行器的整机设计 | 第44-48页 |
| 5.2 飞控设计 | 第48-50页 |
| 5.3 视觉处理模块设计 | 第50-52页 |
| 5.4 手持地面站设计 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第55-70页 |
| 6.1 传感器校正与滤波 | 第55-59页 |
| 6.2 姿态估计算法性能对比 | 第59-63页 |
| 6.3 位置估计算法实验 | 第63-65页 |
| 6.4 平面目标识别实验 | 第65-67页 |
| 6.5 视觉着陆实验 | 第67-68页 |
| 6.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第7章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第70-71页 |
| 7.2 存在的问题与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文和研究成果 | 第79-80页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第80页 |
