| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 基于 CPG 网络运动控制的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 神经元发育数值模拟的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 有限平面区域内多神经元分布特性的研究 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 相关生物学基础介绍 | 第16-17页 |
| 2.3 基于概率统计的神经元随机分布研究 | 第17-24页 |
| 2.3.1 对有限区域内多个神经元随机分布的统计分析 | 第17-22页 |
| 2.3.2 在不同大小区域内给定神经元数目的随机分布统计分析 | 第22-24页 |
| 2.4 平面区域内神经元的排布 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于引力场约束的神经网络生长方法研究 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 神经网络发育的相关机理分析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 神经元的极性建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 神经元轴突的延伸与寻路 | 第28-30页 |
| 3.3 基于引力场约束的神经网络生长方法研究 | 第30-33页 |
| 3.3.1 基于等概率分布的神经元极性建立 | 第30-31页 |
| 3.3.2 基于引力场约束的平面内轴突生长 | 第31-33页 |
| 3.4 多神经元网络生长方法研究 | 第33-41页 |
| 3.4.1 神经元平面内生长的规则 | 第34-35页 |
| 3.4.2 多神经元网络生长流程 | 第35-38页 |
| 3.4.3 神经元网络的后期处理 | 第38-41页 |
| 3.5 多神经元网络生长仿真 | 第41-45页 |
| 3.5.1 生长仿真环境 | 第41-42页 |
| 3.5.2 神经元连接关系与电活动相位差的映射关系 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 网络自生长及其运动控制仿真实验研究 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 CPG 局部网络自生长实验及结果分析 | 第46-49页 |
| 4.3 基于 ODE 的四足机器人仿真运动系统研究 | 第49-52页 |
| 4.3.1 虚拟样机搭建 | 第49-51页 |
| 4.3.2 四足机器人节律运动控制子系统 | 第51-52页 |
| 4.4 四足机器人节律运动仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
