基于点激光传感器定位的机器人焊接系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人定位技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 激光测量技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 项目要求与研究内容 | 第15-18页 |
| 1.4.1 项目要求 | 第15-16页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 坐标变换与机器人运动分析 | 第18-35页 |
| 2.1 坐标系基础 | 第18-19页 |
| 2.1.1 坐标系描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系变换 | 第19页 |
| 2.2 坐标系变换分析 | 第19-20页 |
| 2.3 变换矩阵分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 XY平面内变换分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 XZ与YZ平面内变换分析 | 第23页 |
| 2.4 机器人运动分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 运动分析基础 | 第24页 |
| 2.4.2 正运动分析 | 第24-25页 |
| 2.4.3 逆运动分析 | 第25-28页 |
| 2.5 运动分析应用研究 | 第28-34页 |
| 2.5.1 JBI文件分析与读写 | 第29-30页 |
| 2.5.2 脉冲换算与MATLAB实现 | 第30-32页 |
| 2.5.3 正运动的MATLAB实现 | 第32-33页 |
| 2.5.4 逆运动求解的MATLAB实现 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 设备间通信研究 | 第35-47页 |
| 3.1 激光传感系统构成 | 第35-36页 |
| 3.2 放大器单元功能分析 | 第36页 |
| 3.3 传感器通信单元功能分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 通信单元硬件与设置 | 第36-37页 |
| 3.3.2 通信测试与编程实现 | 第37-39页 |
| 3.4 安川工业机器人通信分析 | 第39-41页 |
| 3.5 安川工业机器人通信研究 | 第41-46页 |
| 3.5.1 通信程序模块化研究 | 第41-44页 |
| 3.5.2 读取安川工业机器人位置信息 | 第44-45页 |
| 3.5.3 设置安川工业机器人位置变量 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 检测分析与系统研发 | 第47-60页 |
| 4.1 检测影响因素分析 | 第47-53页 |
| 4.1.1 传感器器姿态分析 | 第47-49页 |
| 4.1.2 速度因素分析 | 第49-50页 |
| 4.1.3 倾斜与形状因素分析 | 第50-52页 |
| 4.1.4 偶然因素分析 | 第52页 |
| 4.1.5 影响因素与解决方案小结 | 第52-53页 |
| 4.2 系统研发 | 第53-59页 |
| 4.2.1 检测模块 | 第54-57页 |
| 4.2.2 数据处理模块 | 第57-58页 |
| 4.2.3 异常处理模块 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统调试 | 第60-64页 |
| 5.1 检测调试 | 第60-62页 |
| 5.2 自动运行调试 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 论文总结 | 第64页 |
| 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
