| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 少自由度并联机构的概述 | 第11-12页 |
| 1.2 三自由度并联机构的发展和研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 型综合与运动学以及奇异性和刚度的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 型综合 | 第14页 |
| 1.3.2 运动学与工作空间 | 第14-16页 |
| 1.3.3 奇异性 | 第16页 |
| 1.3.4 机构刚度 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究的意义和主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 三平移并联机构型综合 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 型综合方法简介 | 第19-20页 |
| 2.3 基于螺旋的型综合理论基础 | 第20-21页 |
| 2.3.1 基本概念 | 第20页 |
| 2.3.2 螺旋的线性相关性 | 第20-21页 |
| 2.3.3 约束螺旋系 | 第21页 |
| 2.4 少自由度并联机构型综合 | 第21-23页 |
| 2.4.1 基于约束螺旋法的型综合步骤 | 第21-22页 |
| 2.4.2 少自由度并联机构分支设计 | 第22-23页 |
| 2.5 三平移并联机构设计与验证 | 第23-39页 |
| 2.5.1 三平移并联机构的综合 | 第24-27页 |
| 2.5.2 构型的选择 | 第27-34页 |
| 2.5.3 机构自由度的计算 | 第34-36页 |
| 2.5.4 机构自由度的验证 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 对称 3-CPR模板的运动学和工作空间分析 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 位置反解 | 第40-41页 |
| 3.3 位置反解方程的验证 | 第41-43页 |
| 3.4 位置正解 | 第43-44页 |
| 3.5 正解方程的验证 | 第44-45页 |
| 3.6 工作空间 | 第45-51页 |
| 3.6.1 杆长的限制 | 第46页 |
| 3.6.2 转动副转角的限制 | 第46-47页 |
| 3.6.3 分支间的干涉 | 第47-48页 |
| 3.6.4 工作空间的确定方法 | 第48-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 对称 3-CPR模板的奇异性分析 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 奇异位形的基本理论 | 第52-54页 |
| 4.2.1 奇异位形研究方法 | 第52-53页 |
| 4.2.2 奇异位形下的瞬时运动螺旋 | 第53-54页 |
| 4.3 对称并联机构的奇异性分析 | 第54-61页 |
| 4.3.1 全雅可比矩阵 | 第54-60页 |
| 4.3.2 奇异分析 | 第60-61页 |
| 4.4 算例 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 对称 3-CPR模板的刚度性能分析 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 刚度矩阵 | 第64-65页 |
| 5.3 对称并联机构 3-CPR的刚度分析的方法及步骤 | 第65页 |
| 5.4 对称并联机构 3-CPR的刚度特性分析 | 第65-72页 |
| 5.4.1 对称并联机构 3-CPR的刚度矩阵 | 第65-66页 |
| 5.4.2 对称并联机构的刚度映射 | 第66-72页 |
| 5.5 刚度映射的验证 | 第72-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |