基于微处理器的智能车控制系统开发与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 智能汽车研究的国内外近况 | 第8-9页 |
| 1.2 智能车竞赛的背景发展状况 | 第9-10页 |
| 2 汽车理论与智能车机械结构设计 | 第10-19页 |
| 2.1 前轮定位 | 第11-13页 |
| 2.1.1 主销后倾角 | 第11-12页 |
| 2.1.2 主销内倾角 | 第12页 |
| 2.1.3 前轮外倾角 | 第12-13页 |
| 2.1.4 前轮前束 | 第13页 |
| 2.2 重心位置的控制与影响侧滑的因素 | 第13-15页 |
| 2.3 传感器的安装 | 第15-17页 |
| 2.3.1 道路检测方式的选择 | 第15-16页 |
| 2.3.2 摄像头定位 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 3 智能车系统硬件电路设计 | 第19-30页 |
| 3.1 单片机最小系统 | 第19-23页 |
| 3.1.1 时钟电路设计 | 第20-21页 |
| 3.1.2 复位电路设计 | 第21页 |
| 3.1.3 最小系统电源设计 | 第21-22页 |
| 3.1.4 最小系统设计 | 第22-23页 |
| 3.2 电源模块 | 第23-24页 |
| 3.2.1 5V稳压模块的设计 | 第23-24页 |
| 3.2.2 9V稳压电源 | 第24页 |
| 3.3 道路检测模块 | 第24-26页 |
| 3.3.1 全电视信号的分析 | 第24-25页 |
| 3.3.2 道路检测模块硬件电路 | 第25-26页 |
| 3.3.3 视频采集的驱动设计 | 第26页 |
| 3.4 舵机控制介绍 | 第26-27页 |
| 3.5 电机驱动模块 | 第27-28页 |
| 3.5.1 电机驱动模块硬件电路 | 第27-28页 |
| 3.5.2 电机控制策略 | 第28页 |
| 3.6 无线通讯模块 | 第28-29页 |
| 3.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 赛道的识别 | 第30-40页 |
| 4.1 控制系统的分析 | 第30页 |
| 4.2 赛道标示线的识别 | 第30-37页 |
| 4.2.1 梯度检测在图像处理中的应用 | 第31-32页 |
| 4.2.2 标志线连续特征的利用 | 第32-35页 |
| 4.2.3 大斜率情况的处理方法 | 第35-37页 |
| 4.3 图像畸变的校正 | 第37-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 基于模糊PID的智能车控制系统 | 第40-55页 |
| 5.1 控制决策分析 | 第40-41页 |
| 5.2 系统早期的控制方法 | 第41-45页 |
| 5.2.1 基于PID的控制方法 | 第41-43页 |
| 5.2.2 预瞄跟随理论 | 第43-45页 |
| 5.3 模糊PID理论概述 | 第45页 |
| 5.4 智能车系统模糊PID控制器设计 | 第45-52页 |
| 5.4.1 清晰量的模糊化 | 第46-48页 |
| 5.4.2 模糊量的清晰化 | 第48页 |
| 5.4.3 控制规则 | 第48-52页 |
| 5.4.4 CPU12的模糊逻辑指令 | 第52页 |
| 5.5 实验结果 | 第52-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录A 获奖证书 | 第58-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
