| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 国内外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2 基于RecurDyn的虚拟样机技术 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 铰接履带车辆行驶与转向动力学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 行走机构分析 | 第17-22页 |
| 2.1.1 行走机构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 行走机构运动学和动力学分析 | 第18-21页 |
| 2.1.3 铰接履带车辆直行牵引性能计算 | 第21-22页 |
| 2.2 铰接机构与原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 铰接机构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 铰接机构运动学和动力学分析 | 第23-25页 |
| 2.3 铰接履带车辆稳态转向的动力学分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 原地稳态转向时的动力学分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 稳态转向行驶时的动力学分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 铰接转向机构铰点位置优化设计研究 | 第31-41页 |
| 3.1 RecurDyn中的优化设计功能 | 第31-32页 |
| 3.2 铰接转向机构铰点位置参数化设计 | 第32-34页 |
| 3.2.1 设计变量 | 第32页 |
| 3.2.2 目标函数 | 第32-33页 |
| 3.2.3 约束条件 | 第33-34页 |
| 3.3 铰接转向机构铰点位置优化分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 铰接转向机构铰点位置在RecurDyn中的试验设计 | 第34-37页 |
| 3.3.2 优化结果及分析 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 铰接履带车辆行驶工况仿真研究 | 第41-69页 |
| 4.1 铰接履带车辆虚拟样机的建立 | 第41-46页 |
| 4.1.1 行走机构的虚拟样机模型的建立 | 第41-43页 |
| 4.1.2 铰接机构虚拟样机模型的建立 | 第43页 |
| 4.1.3 地面模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.1.4 整车模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.2 铰接式履带车辆爬坡过程仿真与分析 | 第46-51页 |
| 4.2.1 铰接式履带车辆爬坡时的力学分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 铰接式履带车辆爬坡时的驱动控制模型 | 第47-48页 |
| 4.2.3 铰接式履带车辆爬坡仿真与结果分析 | 第48-51页 |
| 4.3 铰接式履带车辆原地转向仿真与分析 | 第51-53页 |
| 4.4 铰接式履带车辆转向行驶仿真与分析 | 第53-66页 |
| 4.4.1 铰接式履带车辆行驶驱动模型 | 第53-54页 |
| 4.4.2 车速对车辆转向性能的影响 | 第54-58页 |
| 4.4.3 前后车质量比对车辆转向性能的影响 | 第58-60页 |
| 4.4.4 铰点到前后车几何中心距离对车辆转向性能的影响 | 第60-63页 |
| 4.4.5 转向角对车辆转向性能的影响 | 第63-66页 |
| 4.5 铰接式履带车辆制动过程仿真与分析 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 铰接履带车辆越障过程仿真研究 | 第69-80页 |
| 5.1 铰接式履带车辆越深沟仿真与分析 | 第69-75页 |
| 5.2 铰接式履带车辆越高墙仿真与分析 | 第75-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结 | 第80-82页 |
| 6.1 论文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |