室内智能移动机器人规则物体识别与抓取
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人目标识别与抓取的技术研究 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器人视觉研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人视觉定位 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机器人目标识别 | 第16页 |
| 1.2.4 机器人目标抓取 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 论文的切入点 | 第17页 |
| 1.3.2 思路及实现方案 | 第17-19页 |
| 1.3.3 论文的结构安排 | 第19-21页 |
| 2 目标检测与识别 | 第21-43页 |
| 2.1 图像特征 | 第21-25页 |
| 2.1.1 全局特征 | 第21-23页 |
| 2.1.2 局部特征 | 第23-25页 |
| 2.2 图像分割 | 第25-28页 |
| 2.2.1 基于RGB的图像分割 | 第26-27页 |
| 2.2.2 基于HSV的图像分割 | 第27-28页 |
| 2.3 二值化图像 | 第28-33页 |
| 2.3.1 Otsu阈值分割 | 第29-30页 |
| 2.3.2 连通区域轮廓标记 | 第30-32页 |
| 2.3.3 形态学处理 | 第32-33页 |
| 2.4 目标识别算法 | 第33-42页 |
| 2.4.1 圆形物体识别算法 | 第33-35页 |
| 2.4.2 圆形物体识别实验及分析 | 第35-37页 |
| 2.4.3 三角形长方形算法描述 | 第37-40页 |
| 2.4.4 三角形长方形实验结果及分析 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 摄像机标定 | 第43-61页 |
| 3.1 标定的分类 | 第43-44页 |
| 3.2 空间变换 | 第44-46页 |
| 3.3 摄像机模型 | 第46-53页 |
| 3.3.1 小孔成像模型 | 第46-49页 |
| 3.3.2 相机标定原理 | 第49-50页 |
| 3.3.3 透镜畸变 | 第50-52页 |
| 3.3.4 摄像机的内外参数 | 第52-53页 |
| 3.4 摄像机标定 | 第53-55页 |
| 3.5 实验环境及实验结果分析 | 第55-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 机器人平台与物体抓取 | 第61-77页 |
| 4.1 单目测距 | 第61-69页 |
| 4.1.1 算法描述 | 第61-65页 |
| 4.1.2 实验及误差矫正 | 第65-69页 |
| 4.2 机器人平台 | 第69-72页 |
| 4.2.1 先锋机器人控制结构 | 第69-71页 |
| 4.2.2 Pioneer3-AT软件系统 | 第71-72页 |
| 4.3 机器人物体抓取 | 第72-74页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简历 | 第83-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
