基于力信号的机器人辅助穿刺技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 序言 | 第8-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 经皮穿刺辅助机器人系统国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器人辅助穿刺系统研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机器人辅助穿刺控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 针尖穿刺力信号处理与分析 | 第19-41页 |
| 2.1 光纤力传感器 | 第19-20页 |
| 2.2 针尖受力特点分析 | 第20-22页 |
| 2.3 针尖力信号的小波分析 | 第22-33页 |
| 2.3.1 小波变换基本原理 | 第23-25页 |
| 2.3.2 Mallat算法 | 第25-28页 |
| 2.3.3 算法实现 | 第28-33页 |
| 2.4 穿刺力信号分析实验结果 | 第33-39页 |
| 2.4.1 肝脏穿刺力分析结果 | 第33-37页 |
| 2.4.2 分层软组织穿刺实验 | 第37-39页 |
| 2.5 小结 | 第39-41页 |
| 3 机器人辅助针穿刺控制策略 | 第41-51页 |
| 3.1 机器人针穿刺受力分析 | 第41-43页 |
| 3.1.1 穿刺针尖受力分解 | 第41-42页 |
| 3.1.2 力学模型 | 第42-43页 |
| 3.2 基于位置/力模型的进针策略 | 第43-46页 |
| 3.3 基于力信号的进针策略 | 第46-50页 |
| 3.3.1 穿刺偏差分析 | 第46-48页 |
| 3.3.2 进针策略设计 | 第48-50页 |
| 3.4 小结 | 第50-51页 |
| 4 机器人辅助穿刺系统 | 第51-71页 |
| 4.1 机器人辅助穿刺系统设计 | 第51-57页 |
| 4.1.1 穿刺系统结构框图 | 第51-52页 |
| 4.1.2 机器人辅助穿刺系统硬件介绍 | 第52-54页 |
| 4.1.3 机器人辅助穿刺系统软件设计 | 第54-57页 |
| 4.2 机器人系统的进针控制 | 第57-61页 |
| 4.2.1 机器人控制程序设计 | 第57-59页 |
| 4.2.2 PID进针控制 | 第59-61页 |
| 4.3 穿刺实验结果分析 | 第61-70页 |
| 4.3.1 肝脏穿刺实验 | 第61-64页 |
| 4.3.2 分层软组织穿刺实验 | 第64-70页 |
| 4.4 小结 | 第70-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 工作总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
