| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 机器人仿真技术的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.2 开源机器人操作系统与开源仿真技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人仿真平台的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 基于ROS的机器人三维仿真平台设计 | 第19-27页 |
| 2.1 ROS操作系统总体框架 | 第19-21页 |
| 2.1.1 计算图级 | 第19-20页 |
| 2.1.2 文件系统级 | 第20-21页 |
| 2.1.3 社区级 | 第21页 |
| 2.2 机器人三维仿真平台需求分析 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人三维仿真平台的框架设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 C/S结构设计 | 第23页 |
| 2.3.2 仿真平台服务器端 | 第23-24页 |
| 2.3.3 仿真平台客户端 | 第24-25页 |
| 2.3.4 仿真平台消息通信机制 | 第25页 |
| 2.4 本章总结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于光线投射实时消隐改进算法的三维显示关键技术研究 | 第27-39页 |
| 3.1 实时渲染技术 | 第27页 |
| 3.2 实时消隐技术 | 第27-31页 |
| 3.2.1 光线投射算法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 Z-buffer算法 | 第29-30页 |
| 3.2.3 画家算法 | 第30页 |
| 3.2.4 算法总结 | 第30-31页 |
| 3.3 层次包围盒方法 | 第31-32页 |
| 3.3.1 层次包围盒 | 第31-32页 |
| 3.3.2 包围盒的选择 | 第32页 |
| 3.4 基于OBB层次包围盒的光线投射实时消隐改进算法 | 第32-36页 |
| 3.4.1 层次包围盒的创建 | 第32-34页 |
| 3.4.2 层次包围盒的更新 | 第34-35页 |
| 3.4.3 层次包围盒的遍历 | 第35-36页 |
| 3.5 实验与结果分析 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于ROS的机器人三维仿真平台的实现 | 第39-61页 |
| 4.1 仿真平台服务器的实现 | 第39-50页 |
| 4.1.1 Bullet物理引擎模块 | 第39-40页 |
| 4.1.2 仿真传感器的实现 | 第40-43页 |
| 4.1.3 模型编辑模块 | 第43-50页 |
| 4.2 仿真平台客户端---3D显示模块的实现 | 第50-54页 |
| 4.2.1 OGRE渲染引擎 | 第50-53页 |
| 4.2.2 基于Bullet物理引擎的OGRE渲染实现 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真平台消息机制模块的实现 | 第54-59页 |
| 4.3.1 基于Protocol Buffer的序列化设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 基于TCP/IP协议的通信 | 第57-58页 |
| 4.3.3 基于Probotuf的C/S通信实现 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 基于YOUBOT移动机械臂的仿真研究与分析 | 第61-77页 |
| 5.1 KUKA youbot移动机器人简介 | 第61页 |
| 5.2 youbot移动机器人建模 | 第61-64页 |
| 5.3 五自由度机械臂的D-H参数描述和运动方程的建立 | 第64-69页 |
| 5.3.1 Youbot连杆坐标系的建立与D-H参数描述 | 第64-66页 |
| 5.3.2 机器人正运动学分析 | 第66-67页 |
| 5.3.3 机器人逆运动学分析 | 第67-69页 |
| 5.4 基于youbot的移动机械臂仿真实验 | 第69-75页 |
| 5.4.1 基于激光传感器的目标位置测量 | 第69-70页 |
| 5.4.2 基于MoveIt的youbot机械臂正逆运动学求解 | 第70-71页 |
| 5.4.3 移动机械臂仿真实验与结果分析 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 基于双目立体视觉的三维重建仿真研究与分析 | 第77-89页 |
| 6.1 仿真建筑的模型搭建 | 第77-78页 |
| 6.2 平行双目测距原理 | 第78-79页 |
| 6.3 基于棋盘的相机标定 | 第79-81页 |
| 6.4 基于半全局的立体匹配算法 | 第81-84页 |
| 6.4.1 基于像素点的匹配代价计算 | 第81-82页 |
| 6.4.2 匹配代价的聚合 | 第82-83页 |
| 6.4.3 深度计算与一致性检查 | 第83-84页 |
| 6.5 三维重建实验与结果分析 | 第84-87页 |
| 6.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 第7章 基于ROS的轮式足球机器人分布式仿真研究与分析 | 第89-99页 |
| 7.1 基于ROS的轮式足球机器人分布式仿真平台框架设计 | 第89-90页 |
| 7.2 5V5轮式足球机器人分布式仿真平台的实现 | 第90-95页 |
| 7.2.1 5V5轮式足球机器人比赛模型和场地搭建 | 第90-91页 |
| 7.2.2 仿真服务节点的实现 | 第91-92页 |
| 7.2.3 策略节点的实现 | 第92-95页 |
| 7.3 分布式仿真实验与结果分析 | 第95-98页 |
| 7.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第8章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 8.1 工作总结 | 第99-100页 |
| 8.2 未来展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 攻读硕士学位期间科研情况 | 第107-109页 |
| 作者简介 | 第109页 |
