| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 欠驱动机械系统研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 欠驱动机械系统的控制理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 欠驱动机械系统的应用研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.2.1 工业应用 | 第15-19页 |
| 1.2.2.2 实验应用 | 第19-22页 |
| 1.3 Pendubot研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3.1 Pendubot控制方法研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.1.1 国外研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.1.2 国内研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3.2 Pendubot控制平台研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 存在问题及本文研究工作 | 第26-29页 |
| 第2章 一类欠驱动机械系统的描述 | 第29-49页 |
| 2.1 引言 | 第29-30页 |
| 2.2 Pendubot动力学模型 | 第30-37页 |
| 2.2.1 Pendubot物理模型 | 第30-31页 |
| 2.2.2 Pendubot动力学描述 | 第31-36页 |
| 2.2.3 Pendubot特性分析 | 第36-37页 |
| 2.3 Aapdubot动力学模型 | 第37-46页 |
| 2.3.1 Aapdubot物理模型 | 第37-38页 |
| 2.3.2 Aapdubot动力学描述 | 第38-46页 |
| 2.3.3 Aapdubot特性分析 | 第46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-49页 |
| 第3章 Pendubot基于摩擦补偿的能量起摆控制 | 第49-91页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 基于神经网络补偿摩擦的摆起到平衡位置能量控制 | 第49-65页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 3.2.2 基于神经网络补偿摩擦的能量控制器设计 | 第51-56页 |
| 3.2.2.1 基于奇异避免的能量控制器设计 | 第51-54页 |
| 3.2.2.2 神经网络补偿器设计 | 第54-56页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第56-60页 |
| 3.2.4 仿真实验 | 第60-65页 |
| 3.3 基于模糊神经网络补偿摩擦的摆起到非平衡位置能量控制 | 第65-90页 |
| 3.3.1 预备知识 | 第66-67页 |
| 3.3.2 基于模糊神经网络补偿摩擦的能量控制器设计 | 第67-74页 |
| 3.3.2.1 基于非平衡位置的能量控制器设计 | 第68-71页 |
| 3.3.2.2 模糊神经网络补偿器设计 | 第71-74页 |
| 3.3.3 稳定性和收敛性分析 | 第74-77页 |
| 3.3.4 仿真研究 | 第77-90页 |
| 3.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第4章 三自由度欠驱动平面机器人.Aapdubot起摆控制 | 第91-109页 |
| 4.1 引言 | 第91-92页 |
| 4.2 准备知识 | 第92-93页 |
| 4.3 Aapdubot于模糊神经网络补偿摩擦的能量控制器设计 | 第93-100页 |
| 4.3.1 Aapdubot基于奇异避免的能量控制器设计 | 第93-97页 |
| 4.3.2 Aapdubot模糊神经网络补偿器设计 | 第97-100页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第100-105页 |
| 4.5 仿真验证 | 第105-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 基于摩擦补偿的能量控制在Pendubot系统的应用 | 第109-141页 |
| 5.1 引言 | 第109-110页 |
| 5.2 东大智能Pendubot系统实验平台设计与开发 | 第110-124页 |
| 5.2.1 Pendubot机械系统描述 | 第111-112页 |
| 5.2.1.1 Pendubot机械结构 | 第111页 |
| 5.2.1.2 Pendubot电气系统 | 第111-112页 |
| 5.2.2 Pendubot快速原型硬件控制系统设计 | 第112-117页 |
| 5.2.2.1 Pendubot控制系统的设计思想 | 第112-115页 |
| 5.2.2.2 Pendubot控制系统总体结构设计 | 第115-116页 |
| 5.2.2.3 Pendubot控制系统设计 | 第116-117页 |
| 5.2.3 Pendubot快速原型软件控制系统设计 | 第117-124页 |
| 5.2.3.1 Pendubot软件实验系统的总体结构设计 | 第118-119页 |
| 5.2.3.2 Pendubot软件实验系统的设计与开发 | 第119-124页 |
| 5.2.4 小结 | 第124页 |
| 5.3 Pendubot系统基于神经网络补偿摩擦的摆起到平衡位置能量控制实验 | 第124-129页 |
| 5.3.1 问题介绍 | 第124-125页 |
| 5.3.2 Pendubot基于神经网络补偿摩擦的能量控制实验 | 第125-127页 |
| 5.3.3 Pendubot平衡控制实验 | 第127-129页 |
| 5.4 Pendubot系统基于模糊神经网络补偿摩擦的摆起到非平衡位置能量控制实验 | 第129-139页 |
| 5.4.1 问题描述 | 第130页 |
| 5.4.2 Pendubot基于模糊神经网络补偿摩擦的能量控制实验 | 第130-136页 |
| 5.4.3 Pendubot在非平衡位置的平衡控制实验 | 第136-139页 |
| 5.5 本章小结 | 第139-141页 |
| 结束语 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第155-157页 |
| 作者简介 | 第157页 |
