空间机械臂自主避障路径规划技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 碰撞检测技术国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 基于时间域的碰撞检测算法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于空间域的碰撞检测算法 | 第11-13页 |
| 1.3 避障路径规划国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 可视图法 | 第14页 |
| 1.3.2 栅格法 | 第14页 |
| 1.3.3 人工势场法 | 第14-15页 |
| 1.3.4 随机路径图法 | 第15页 |
| 1.3.5 快速扩展随机树算法 | 第15页 |
| 1.3.6 A*算法 | 第15-16页 |
| 1.3.7 遗传算法 | 第16页 |
| 1.4 文章主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 空间机械臂快速碰撞检测算法研究 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基本几何体的构建及转化 | 第18-22页 |
| 2.3 长方体与长方体之间的碰撞检测算法 | 第22-26页 |
| 2.4 包围盒的选定及树的建立 | 第26-28页 |
| 2.4.1 各类包围盒的对比分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 AABB树的构建 | 第27-28页 |
| 2.5 基于AABB包围盒的相交测试 | 第28-29页 |
| 2.6 算法性能测试 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 空间机械臂D~*路径规划方法研究 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 空间机械臂运动学建模 | 第32-33页 |
| 3.3 静态环境中的机械臂路径规划 | 第33-36页 |
| 3.4 空间机械臂直线规划 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 空间机械臂自主避障路径规划及改进方法 | 第41-48页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 动态环境中的机械臂自主避障路径规划 | 第41-43页 |
| 4.3 复杂环境中的D~*路径规划改进方法 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 空间机械臂自主避障路径规划实验评估 | 第48-56页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 模块化机械臂实验平台 | 第48-49页 |
| 5.3 地面试验平台三维可视化仿真系统 | 第49-51页 |
| 5.3.1 人机交互界面 | 第49-50页 |
| 5.3.2 控制算法库的设计与实现 | 第50页 |
| 5.3.3 三维可视化仿真界面 | 第50-51页 |
| 5.4 机械臂自主避障路径规划实验验证 | 第51-55页 |
| 5.4.1 空间机械臂地面实验方案设计 | 第51页 |
| 5.4.2 空间机械臂自主避障路径规划仿真验证 | 第51-53页 |
| 5.4.3 空间机械臂自主避障路径规划实验验证 | 第53-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 研究展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |
