基于四杆张拉整体结构的机器人研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 张拉整体机器人优点 | 第13-14页 |
| 1.3 张拉整体机器人驱动方式分类 | 第14页 |
| 1.4 张拉整体机器人研究现状 | 第14-19页 |
| 1.4.1 一阶张拉整体机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 球形张拉整体机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.3 蛇形张拉整体机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 一阶张拉整体结构理论构型 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 阶张拉整体结构的构建 | 第21-26页 |
| 2.2.1 节点矢量矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.2 构件矢量矩阵 | 第22-25页 |
| 2.2.3 连接矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3 扭转角度α值确定 | 第26-29页 |
| 2.4 四杆张拉整体结构的三种理论构型 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 结构变形与运动学分析 | 第35-56页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 变形过程中的节点坐标确定 | 第35-38页 |
| 3.3 坐标转换 | 第38-40页 |
| 3.4 运动步态分析 | 第40-46页 |
| 3.4.1 整体步态分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 奇数步态变形分析 | 第41-44页 |
| 3.4.3 偶数步态变形分析 | 第44-46页 |
| 3.5 四杆张拉整体机器人运动分析 | 第46-55页 |
| 3.6 本章小节 | 第55-56页 |
| 第4章 结构稳定性与承载能力分析 | 第56-71页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 建立力平衡方程和变形协调方程 | 第56-58页 |
| 4.3 稳定性判定 | 第58-62页 |
| 4.3.1 SM法稳定性判定 | 第58-59页 |
| 4.3.2 SM法第四类结构稳定性判定 | 第59-62页 |
| 4.4 变形过程中稳定性判定 | 第62-65页 |
| 4.5 结构承载能力分析 | 第65-70页 |
| 4.5.1 建立整体刚度矩阵 | 第65-67页 |
| 4.5.2 四杆张拉整体结构承载能力分析 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 四杆张拉整体机器人仿真分析 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 建立ADAMS仿真模型 | 第71-73页 |
| 5.3 ADAMS仿真结果分析 | 第73-80页 |
| 5.3.1 奇数步态仿真结果分析 | 第73-75页 |
| 5.3.2 偶数步态仿真结果分析 | 第75-77页 |
| 5.3.3 整体步态仿真结果分析 | 第77-80页 |
| 5.4 转弯仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.4.1 奇偶数步态转弯仿真分析 | 第80-81页 |
| 5.4.2 整体步态转弯仿真分析 | 第81-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 四杆张拉整体机器人样机研制与试验 | 第83-91页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 运动方案确定 | 第83-85页 |
| 6.3 四杆张拉整体机器人样机研制 | 第85-87页 |
| 6.4 四杆张拉整体机器人运动试验 | 第87-89页 |
| 6.4.1 奇偶数步态变形翻转试验 | 第87-88页 |
| 6.4.2 奇偶数步态变形转弯翻转试验 | 第88-89页 |
| 6.5 本章小节 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
